[发明专利]移动机器人定位方法、导航方法和网格地图建立方法有效
| 申请号： | 201811478230.3 | 申请日： | 2018-12-04 |
| 公开（公告）号： | CN109459032B | 公开（公告）日： | 2022-12-27 |
| 发明（设计）人： | 陶涛;彭广平 | 申请（专利权）人： | 北京旷视机器人技术有限公司;北京旷视科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京超凡志成知识产权代理事务所(普通合伙) 11371 | 代理人： | 王术兰 |
| 地址： | 100000 北京市海淀*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种移动机器人定位方法、导航方法和网格地图建立方法，涉及移动机器人技术领域。在本发明实施例中，移动机器人扫描当前定位标识，然后从网格地图中获取当前定位标识的坐标信息，确定移动机器人在工作场地中的位置。其中，网格地图中除记录有定长定位标识的坐标信息之外，还记录有变长定位标识的坐标信息。变长定位标识的坐标信息中包括变长定位标识的横纵坐标和变长距离。由于网格地图中记录了变长定位标识的变长距离，因此工作场地中的定位标识不需要全部等长间隔粘贴，可以根据需要设置。如果在定位标识铺设过程中遇到障碍物，可以只调整单个定位标识的粘贴位置，极大地节省了人力和时间。 | ||
| 搜索关键词： | 移动 机器人 定位 方法 导航 网格 地图 建立 | ||
【主权项】：
1.一种移动机器人定位方法，其特征在于，所述移动机器人的工作场地中设置有定位标识；所述方法包括：扫描当前定位标识；从网格地图中获取所述当前定位标识的坐标信息；所述网格地图中记录有定长定位标识的坐标信息和变长定位标识的坐标信息，所述定长定位标识的坐标信息包括定长定位标识的横坐标和纵坐标，所述变长定位标识的坐标信息包括变长定位标识的横坐标、纵坐标和变长距离；根据所述当前定位标识的坐标信息，确定所述移动机器人在所述工作场地中的位置。
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