[发明专利]障碍物感知方法、装置、电子设备及存储介质有效
| 申请号： | 201811481664.9 | 申请日： | 2018-12-05 |
| 公开（公告）号： | CN109558854B | 公开（公告）日： | 2021-04-06 |
| 发明（设计）人： | 石庭敏;王昊;陈东明 | 申请（专利权）人： | 百度在线网络技术（北京）有限公司 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00;G06K9/32;G06K9/34;G06T7/33 |
| 代理公司： | 北京品源专利代理有限公司 11332 | 代理人： | 孟金喆 |
| 地址： | 100085 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明实施例公开了一种障碍物感知方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：根据主激光雷达输出的第一点云数据帧执行地面检测操作和/或感兴趣区域ROI过滤操作，将得到的结果数据进行存储，并根据结果数据对第一点云数据帧执行点云分割操作；读取存储的结果数据，并根据结果数据对副激光雷达输出的第二点云数据帧执行点云分割操作；根据对第一点云数据帧和第二点云数据帧执行点云分割操作的结果数据，执行目标跟踪操作以对点云分割出的目标物体进行跟踪。上述技术方案减少了障碍物感知处理过程中的计算量，避免了数据的冗余，同时通过多激光雷达并用的方式弥补了单激光雷达的不足，提高了障碍物感知效果。 | ||
| 搜索关键词： | 障碍物 感知 方法 装置 电子设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
1.一种障碍物感知方法，应用于设置有多个激光雷达的车辆，所述多个激光雷达中包含一个主激光雷达和至少一个副激光雷达，其特征在于，包括：根据主激光雷达输出的第一点云数据帧执行地面检测操作和/或感兴趣区域ROI过滤操作，将得到的结果数据进行存储，并根据所述结果数据对所述第一点云数据帧执行点云分割操作；读取存储的所述结果数据，并根据所述结果数据对副激光雷达输出的第二点云数据帧执行点云分割操作；根据对所述第一点云数据帧执行点云分割操作的结果数据和对所述第二点云数据帧执行点云分割操作的结果数据，执行目标跟踪操作，以对点云分割出的目标物体进行跟踪。
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