[发明专利]基于月球表面安全着陆区的巡视器路径规划方法及系统有效
| 申请号： | 201811489540.5 | 申请日： | 2018-12-06 |
| 公开（公告）号： | CN109597415B | 公开（公告）日： | 2020-03-10 |
| 发明（设计）人： | 李勃;姚佩雯;张江;凌宗成;付晓辉;倪宇恒 | 申请（专利权）人： | 山东大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 济南圣达知识产权代理有限公司 37221 | 代理人： | 李圣梅 |
| 地址： | 264209 *** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明公开了基于月球表面安全着陆区的巡视器路径规划方法及系统，获得月球表面安全着陆区，假设巡视器在月表的当前位置位于所选择的月球表面安全着陆区的格网A中，其目标位置位于格网B中；从遍历得到的从A点到B点的所有通路中删除不安全通路；针对剩下的安全通路，计算每一条通路的平均平坦区百分比，计算每一条通路的距离；针对每一条通路的平均平坦区百分比及每一条通路的距离赋予权重获得计算每一条巡视路线的加权评价因子，加权因子WR最小的通路即为巡视器从A点到B点的最优路径本发明兼顾巡视器路线的安全性和距离，加权评价生成最优路线。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 月球 表面 安全 着陆 巡视 路径 规划 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.基于月球表面安全着陆区的巡视器路径规划方法，其特征是，包括：获得月球表面安全着陆区，假设巡视器在月表的当前位置位于所选择的月球表面安全着陆区的格网A中，其目标位置位于格网B中，根据网格A和网格B的位置，生成一个以AB为对角线的矩形R；矩形R中的正方形格网的行数和列数分别是m和n；以矩形R的左上角A网格为起点，以向右、向下和斜向下遍历到矩形右下角B点的所有通路；从遍历得到的从A点到B点的所有通路中删除不安全通路；针对剩下的安全通路，计算每一条通路的平均平坦区百分比，计算每一条通路的距离；针对每一条通路的平均平坦区百分比及每一条通路的距离赋予权重获得计算每一条巡视路线的加权评价因子WR，加权因子WR最小的通路即为巡视器从A点到B点的最优路径。
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