[发明专利]仿刺猬磁驱杆球自适应机器人手装置有效
| 申请号： | 201811491586.0 | 申请日： | 2018-12-07 |
| 公开（公告）号： | CN109397278B | 公开（公告）日： | 2023-09-12 |
| 发明（设计）人： | 苑航 | 申请（专利权）人： | 苑航 |
| 主分类号： | B25J9/10 | 分类号： | B25J9/10;B25J15/06 |
| 代理公司： | 洛阳九创知识产权代理事务所(普通合伙) 41156 | 代理人： | 炊万庭 |
| 地址： | 471000 河南省洛阳*** | 国省代码： | 河南;41 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种仿刺猬磁驱杆球自适应机器人手装置，包括基座、电机、减速器、绕线筒、半球件、K个电磁滑杆组件以及至少一个腱绳，电机固接于基座上，半球件罩设在基座上，半球件上分散设置有K个通孔，电磁滑杆组件包括弹性铰链、摆动杆、复位弹簧、滑管和至少一个电磁铁，摆动杆的一端通过弹性铰链与半球件连接，滑管嵌套在摆动杆的另一端，电磁铁固接在摆动杆的中部，绕线筒套固在减速器的输出轴上，腱绳的一端固接在绕线筒上，腱绳的另一端由摆动杆的外围绕过并固接于基座上。本发明的机器人手装置能够在多个方向对物体提供抓持力，对物体大小和形状具有自适应性的多向抓持效果，对不同方向放置的各种形状物体均可有效抓持。 | ||
| 搜索关键词： | 刺猬 磁驱杆球 自适应 机器 人手 装置 | ||
【主权项】：
1.仿刺猬磁驱杆球自适应机器人手装置，其特征在于：包括基座（1）、电机（8）、减速器、绕线筒（3）、半球件（2）、K个电磁滑杆组件以及至少一个腱绳（9），所述电机（8）固接于基座（1）上，电机（8）的输出端连接有减速器，半球件（2）罩设在基座（1）上，半球件（2）的球面上分散设置有K个通孔，所述电磁滑杆组件包括弹性铰链（4）、摆动杆（5）、复位弹簧、滑管（7）和至少一个电磁铁（6），摆动杆（5）的一端由通孔伸入半球件（2）内并通过弹性铰链（4）与半球件（2）连接，滑管（7）嵌套在摆动杆（5）的另一端，复位弹簧设置在滑管（7）与摆动杆（5）之间，所述电磁铁（6）固接在摆动杆（5）的中部，且多个摆动杆（5）上电磁铁（6）的吸附面相对设置，所述绕线筒（3）套固在减速器的输出轴上，腱绳（9）的一端固接在绕线筒（3）上，腱绳（9）的另一端由摆动杆（5）的外围绕过并固接于基座（1）上。
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