[发明专利]一种基于双目视觉检测的无人割草车防碰撞方法在审
| 申请号： | 201811497274.0 | 申请日： | 2018-12-07 |
| 公开（公告）号： | CN109601109A | 公开（公告）日： | 2019-04-12 |
| 发明（设计）人： | 邹霞;应旻;郑友胜;张孝勇;谢训鹏;陈寿辉;吴添成 | 申请（专利权）人： | 江西洪都航空工业集团有限责任公司 |
| 主分类号： | A01D34/00 | 分类号： | A01D34/00;B60Q9/00;A01D75/00 |
| 代理公司： | 南昌新天下专利商标代理有限公司 36115 | 代理人： | 施秀瑾 |
| 地址： | 330000 江西省*** | 国省代码： | 江西;36 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 一种基于双目视觉检测的无人割草车防碰撞方法，首先通过相机采集图像信息，图像处理单元根据采集的图像信息实时检测障碍物，并对障碍物进行识别，当识别到障碍物时将障碍物信息传输至决策单元，决策单元将计算的障碍物与无人割草车车体相对距离，与碰撞预警策略表内设置的安全阈值进行对比，并采取对应措施，防止无人割草车发生碰撞，能有效地降低意外事故的发生率及割草车的损坏率，大大提高无人割草车割草作业的安全性，性价比高，前景广阔。 | ||
| 搜索关键词： | 割草车 障碍物 双目视觉检测 决策单元 防碰撞 图像处理单元 相机采集图像 障碍物信息 割草作业 实时检测 图像信息 意外事故 预警策略 发生率 损坏率 有效地 车体 采集 传输 安全 | ||
【主权项】：
1.一种基于双目视觉检测的无人割草车防碰撞方法，其特征在于，具体步骤如下：1）识别障碍物，在无人割草车头部两侧安装左相机和右相机，采集的图像信息传输至图像处理单元进行障碍物识别；2）计算障碍物与无人割草车车体的相对距离，根据视差原理可知两个相机采集的平面图像与障碍物之间构成一个三角形，由于两相机的位置信息已知，可计算出两相机公共视场内的障碍物的三维尺寸和空间障碍物特征点的三维坐标，从而得到障碍物与无人割草车车体的相对距离；3）决策单元根据接收到图像处理单元传输的障碍物与无人割草车车体相对距离和速度传感器采集的无人割草车速度，计算障碍物速度，建立碰撞模型，并在碰撞模型内置碰撞预警策略表；4）无人割草车进行割草时，图像处理单元根据采集的图像信息实时检测障碍物，并对障碍物进行识别，当识别到障碍物时将障碍物信息传输至决策单元，决策单元将步骤2）计算的障碍物与无人割草车车体相对距离，与碰撞预警策略表内设置的安全阈值进行对比，并采取对应措施，防止无人割草车发生碰撞。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于江西洪都航空工业集团有限责任公司，未经江西洪都航空工业集团有限责任公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201811497274.0/，转载请声明来源钻瓜专利网。
