[发明专利]智能AGV的拖车及挂接系统

摘要

本发明公开智能AGV的拖车及挂接系统，包括智能AGV、电机、缓冲弹簧、外臂、内臂、电缸、摄像头、上爪、拖车、后脚轮、前脚轮、刹车杆、下爪、手爪架、刹车拉线、闭合顶杆，闭合开关、闭合弹簧，控制面板设于智能AGV顶面前端，内臂与外臂之间设有缓冲弹簧，下爪与上爪通过齿轮啮合，内臂与下爪之间设有电缸，电缸控制上爪和下爪好的开合，摄像头可识别拖车上所设的二维码，下爪上设有刹车扳手，在上爪和下爪抓紧拖杆过程中，刹车扳手可以拨动刹车杆，刹车杆拉动刹车拉线以使后脚轮解除刹车状态，自动化程度高，智能AGV能够自动挂接和解脱拖车，不需要人工参与，降低了设备对人员伤害的危险性。

主权项

1.智能AGV的拖车及挂接系统，包括智能AGV（1）、编码器（2）、电机（3）、缓冲弹簧（4）、外臂（5）、内臂（6）、电缸（7）、摄像头（8）、上爪（9）、拖车（10）、后脚轮（11）、双丝管（12）、前脚轮（13）、刹车杆（14）、下爪（15）、手爪架（16）、刹车拉线（17）、闭合顶杆（18），闭合开关（19）、闭合弹簧（20），其特征在于：控制面板（1.1）设于智能AGV（1）顶面前端，智能AGV（1）顶面设有固定立柱，外臂（5）左端与立柱构成转动副，外臂（5）后端下侧设有外臂齿轮（5.1），电机（3）和编码器（2）均固定安装于智能AGV（1）顶面，电机（3）输出轴上设有电机齿轮，编码器（2）输入轴上设有编码器齿轮（2.1），电机齿轮与外臂齿轮（5.1）啮合，编码器齿轮（2.1）与电机齿轮啮合，外臂（5）中间位置横向设有长条开槽，内臂（6）安装于外臂（5）内部且与外臂（5）构成移动副，内臂（6）横向设有内臂横杆（6.1），内臂横杆（6.1）可在外臂（5）上的长条开槽内移动，内臂（6）左端与外臂（5）之间设有缓冲弹簧（4）；所述内臂（6）右端与手爪架（16）紧固连接，手爪架（16）右侧上端设有摄像头（8），上爪（9）左端两侧同轴设有两个上爪齿轮（9.1），上爪（9）左端与手爪架（16）构成转动副，下爪（15）右端设有刹车扳手（15.2），下爪（15）中间位置两侧同轴设有两个下爪齿轮（15.1），下爪（15）中间位置与手爪架（16）构成转动副，且上爪齿轮（9.1）与下爪齿轮（15.1）对应啮合，闭合顶杆（18）安装于手爪架（16）右端，且与手爪架（16）构成移动副，闭合顶杆（18）左端与手爪架（16）之间设有闭合弹簧（20），手爪架（16）内部下端设有闭合开关（19），且闭合开关（19）与闭合弹簧（20）同轴安装，电缸（7）上端与内臂（6）右端构成转动副，电缸（7）下端与下爪（15）左端构成转动副；所述拖车（10）下侧左端设有两个前脚轮（13），前脚轮（13）为万向轮结构，拖车（10）下侧右端设有两个后脚轮（11），后脚轮（11）为定向轮结构，拖车（10）左端设有拖杆（10.2）和刹车杆（14），拖杆（10.2）与拖车（10）固定连接，刹车杆（14）中间部分为为曲柄结构，刹车杆（14）与拖车（10）构成转动副，刹车杆（14）两端均设有刹车柄（14.1），刹车柄（14.1）下端与刹车拉线（17）左端连接，二维码（10.1）设于拖车左端，用于识别拖车（10）种类和任务信息；所述后脚轮（11）包括脚轮架（11.1）、脚轮弹簧（11.2）、上滑块（11.3）、下滑块（11.4）、支撑轮（11.5）、刹车片（11.6）、滚轮（11.7），脚轮架（11.1）与拖车（10）紧固连接，上滑块（11.3）安装于脚轮架（11.1）内部上端，且能够相对于脚轮架（11.1）上下滑动，上滑块（11.3）下端转动安装有两组滚轮（11.7），下滑块（11.4）安装于脚轮架（11.1）内部，且能够相对于脚轮架（11.1）左右滑动，下滑块（11.4）上端面为斜面，两组滚轮（11.7）与下滑块（11.4）上端的斜面接触，且可相对于下滑块（11.4）上端的斜面滚动，下滑块（11.4）中间设有长条开槽孔，下滑块（11.4）左端与刹车拉线（17）右端连接，支撑轮（11.5）安装于脚轮架（11.1）下端，刹车片（11.6）上部的杆状结构穿过下滑块（11.4）中间的长条开槽孔后与上滑块（11.3）紧固连接，上滑块（11.3）上端与脚轮架（11.1）之间设有脚轮弹簧（11.2），双丝管（12）设于拖车（10）左端和后脚轮（11）之间，刹车拉线（17）位于双丝管（12）内部。