[发明专利]一种四环惯性稳定平台框架零位标校方法

摘要

本发明涉及一种四环惯性稳定平台框架零位标校方法，使得四环惯性稳定平台框架归零后，框架轴与加速度计敏感轴平行，从而提高了四环惯性稳定平台的惯性仪表的标定精度、平台台体姿态到载体姿态的转换精度以及平台系统的导航精度。该方法的主要步骤包括：1)随动环框架零位标校:2)台体轴框架零位标校；3)外环轴框架零位标校。

主权项

1.一种四环惯性稳定平台框架零位标校方法，其特征在于，包括以下步骤：1)随动环框架零位标校:1.1)将四环惯性稳定平台置于水平平板上；1.2)四框架归零锁定；1.3)根据X、Z加速度计输出计算外环轴和随动环轴调整角度；1.4)调整外环轴的角度，使随动环轴对应的X加速度计调整到水平位置；同时，调整随动环轴的角度，使外环轴对应的Z加速度计调整到水平位置；1.5)标记此状态作为起始零点，随动环调整角度即为随动环框架零位；2)台体轴框架零位标校；2.1)绕外框轴分别旋转90°和270°，采集两个位置的Z加速度计输出的单位时间速度增量为f_z1、f_z2，每个位置数据采集时间大于2min，2.2)计算台体轴框架调整角度，该值即为台体轴框架零位；2.3)根据台体轴框架零位，补偿台体轴输出零位；2.4)补偿完毕，各框架归零、锁定，回到起始位置；3)外环轴框架零位标校；3.1)绕随动环分别旋转0°和180°，采集两个位置的X加速度计输出的单位时间速度增量f_x1、f_x2，每个位置数据采集时间大于2min，3.2)计算外环轴框架调整角度，该值即为外环轴框架零位；3.3)根据外环轴框架零位，补偿外环轴输出零位；3.4)补偿完毕，各框架归零、锁定，回到起始位置，完成框架零位标校。