[发明专利]可移动无人平台中基于雷达和光电转台的目标检测方法

摘要

本发明公开了一种可移动无人平台中基于雷达和光电转台的目标检测方法，主要解决现有技术中信息融合度低的问题。其实现方案是：1.规划执行搜寻任务的全局路径并使无人平台沿此路径进行运动；2.运动途中对待搜索目标进行检测和分类；3.将除概率最高以外的所有疑似目标点插入至全局路径中，并对最高概率目标点进行判断：若概率最高的目标点被判定为具有中等相似度，则以直线型路径行驶至该点，并返回2；若概率最高的目标点被判定为具有高等相似度，则以螺旋型路径行驶至该点进行多帧检测，直至满足判定条件将该目标点确定为最终目标。本发明提高了信息融合度，且稳健性强，可使用于多种类型的无人平台执行目标搜索任务。

主权项

1.一种可移动无人平台中基于雷达和光电转台的目标检测方法，其特征在于，包括如下：(1)在可移动无人平台工作之前，根据目的地和出发地利用全局路径规划方法规划出全局路径；(2)将准备就绪的可移动无人平台按照规划出的全局路径进行运动，在运动途中，每到达全局路径的一个路径规划点时，控制转塔进行360度的旋转；并以频率f从光电转台设备上搭载的可见光相机中读取单帧可见光图像数据进行目标检测：若在检测结果中未发现疑似目标，则继续按照当前全局路径运动，直至搜索任务结束；若在检测结果中发现疑似目标，则执行(3)；(3)从光电转台设备上搭载的可见光相机中连续读取多帧可见光图像数据进行多帧检测：若在多帧图像中未发现疑似目标，返回(2)；若在多帧图像中检测出K个疑似目标，则得到第i个疑似目标对应的检测概率为θi，执行(4)，其中i为1，2，…，K；(4)根据搜索目标类型、周围环境情况以及具体搜索任务对漏检和错检率的要求定义目标置信度下限阈值ACKl以及目标置信度上限阈值ACKh，并对这K个疑似目标分别做以下操作：若第i个疑似目标的置信概率θiACKh，则根据首要探测目标点的位置信息规划螺旋形局部路径，使无人平台以此局部路径运动，对首要探测目标进行多帧检测，统计这些检测结果中认定检测结果为搜寻目标的总次数Cnt，同时每到达一个局部路径规划点，执行(9)；(6)设置首要探测目标的确认总次数PRI，并将PRI与上限阈值PRImax进行比较：若PRI>PRImax，停止对首要探测目标点的确认，丢弃该首要探测目标点，返回(2)；若PRI≤PRImax，更新PRI为PRI+1，执行(7)；(7)开启雷达设备实时探测无人平台与首要探测目标点的相对距离d，执行(8)；(8)设定门限距离DACK，将相对距离d与该门限距离进行比较：若d≥DACK，则返回(7)；若dACK，则判定检测结果是搜寻目标，更新Cnt的值为Cnt+1，执行(10)；(10)将Cnt的值与门限阈值TER进行以下比较：若Cnt≤TER，则判断无人平台是否到达局部路径的终点；如果还未到达局部路径的终点，返回(9)；如果已到达标局部路径的终点，认为该点不是目标，舍弃该疑似目标点，并返回(2)；若Cnt>TER，确定为最终目标，目标搜索任务结束。