[发明专利]柔性仿人机械手手指摩擦碰撞瞬态响应的计算方法有效
| 申请号： | 201811504191.X | 申请日： | 2018-12-10 |
| 公开（公告）号： | CN109514556B | 公开（公告）日： | 2022-04-08 |
| 发明（设计）人： | 沈煜年;杨炯灿 | 申请（专利权）人： | 南京理工大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 南京理工大学专利中心 32203 | 代理人： | 朱沉雁 |
| 地址： | 210094 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： |
本发明公开了一种柔性仿人机械手手指摩擦碰撞瞬态响应的计算方法，采用绝对节点坐标法离散柔性仿人机械手手指的惯性场和位移场，并利用布尔阵和拉格朗日乘子法获得未接触阶段的动力学方程，再结合事件驱动法和局部柔性接触模型获得摩擦碰撞阶段的动力学方程，最后利用广义 |
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| 搜索关键词： | 柔性 人机 手指 摩擦 碰撞 瞬态 响应 计算方法 | ||
【主权项】：
1.一种柔性仿人机械手手指摩擦碰撞瞬态响应的计算方法，其特征在于：采用绝对节点坐标法离散柔性仿人机械手手指的惯性场和位移场，并利用布尔阵和拉格朗日乘子法获得未接触阶段的动力学方程，再结合事件驱动法和局部柔性接触模型获得摩擦碰撞阶段的动力学方程，最后利用广义α方法求解相应的动力学方程。
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