[发明专利]一种基于STM32单片机的球型移动机器人在审
| 申请号： | 201811504328.1 | 申请日： | 2018-12-10 |
| 公开（公告）号： | CN109491393A | 公开（公告）日： | 2019-03-19 |
| 发明（设计）人： | 刘丽;杨济宁;吴永庆 | 申请（专利权）人： | 辽宁工程技术大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京华夏正合知识产权代理事务所(普通合伙) 11017 | 代理人： | 陈晓宁;张丽萍 |
| 地址： | 123000 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于STM32单片机的球型移动机器人，所述球型移动机器人包括球形外壳，球形外壳内上部设有用于保证整个系统稳定性的上双轮避震单元，上双轮避震单元下方设有用于调节图像传输角度的舵机云平台，舵机云平台上安装有用于采集图像信息的单目视觉相机；本发明采用Android客户端作为控制端和显示端，通过Wi‑Fi与机器人通信，将采集的视频图像实时传输至客户端，并通过客户端生成的操作指令对其进行控制；同时，该机器人使用集成32位STM芯片的单片机作为系统的控制中心，采用RAK5206场景化图传模块，进行视频图像采集，通过Wi‑Fi模组，接收客户端的操作指令，通过串口与控制中心进行通信，控制电机响应，实现相应动作。 | ||
| 搜索关键词： | 客户端 球型 移动机器人 操作指令 控制中心 球形外壳 云平台 避震 舵机 双轮 机器人 串口 采集图像信息 视频图像采集 系统稳定性 单目视觉 控制电机 人本发明 实时传输 视频图像 图像传输 移动机器 场景化 单片机 控制端 显示端 模组 通信 相机 芯片 采集 响应 客户 保证 | ||
【主权项】：
1.一种基于STM32单片机的球型移动机器人，包括上位机和下位机，所述上位机通过WIFI模组与下位机无线连接，所述上位机为Android移动终端(1)，所述下位机为球型移动机器人，其特征在于：所述球型移动机器人包括球形外壳(2)，所述球形外壳(2)内上部设有用于保证整个系统稳定性的上双轮避震单元(3)，所述上双轮避震单元(3)下方设有用于调节图像传输角度的舵机云平台(4)，所述舵机云平台(4)上安装有用于采集图像信息的单目视觉相机(5)；所述球形外壳(2)内中部设有用于接收Android移动终端(1)发来的相应控制指令并进行处理的控制执行机构(6)；所述球形外壳(2)内底部设有用于控制机器人移动的双轮驱动单元(7)和用于控制整个系统平衡的可调配重基台(8)，且所述可调配重基台(8)设于所述双轮驱动单元(7)的下方。
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