[发明专利]基于视觉定位系统的多自由度圆桶体危险工件抓取机构在审
| 申请号： | 201811507740.9 | 申请日： | 2018-12-11 |
| 公开（公告）号： | CN109748096A | 公开（公告）日： | 2019-05-14 |
| 发明（设计）人： | 沈伟民;周岳松;袁潇;吴战武;陆韡;俞成蛟;刘爱琴;张英杰;张艳;张延利;徐永利;杨时敏;程欢 | 申请（专利权）人： | 上海航天化工应用研究所 |
| 主分类号： | B65G47/90 | 分类号： | B65G47/90 |
| 代理公司： | 上海航天局专利中心 31107 | 代理人： | 余岢 |
| 地址： | 201109 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于视觉定位系统的多自由度圆桶体危险工件抓取机构，具体是一种视觉定位系统与圆桶体危险工件抓取运动机构集成的机构。所述装置包括视觉定位系统，多自由度运动单元，机械抓手。其中视觉定位系统的视觉传感器设置在机械抓手端。视觉定位系统用于基于图像处理技术对视觉相机传出来的图像进行抓取目标定位识别，并传递给控制系统，然后控制系统控制运动单元和机械抓手进行圆桶体危险工件的抓取工作。本发明具有结构紧凑，智能化程度高，定位精度高的特点。 | ||
| 搜索关键词： | 视觉定位系统 圆桶体 机械抓手 工件抓取机构 抓取 多自由度 控制系统 多自由度运动 图像处理技术 定位精度高 视觉传感器 工件抓取 控制运动 目标定位 视觉相机 运动机构 智能化 图像 传递 | ||
【主权项】：
1.一种基于视觉定位系统的多自由度圆桶体危险工件抓取机构，其特征在于，包括多自由度运动单元(1)，机械爪手(2)，视觉定位系统(3)；所述视觉定位系统(3)的视觉传感器(13)设置在机械爪手(2)的端部；所述视觉定位系统(3)用于基于图像处理技术对视觉传感器(13)传出来的图像进行抓取目标定位识别；所述视觉定位系统(3)将抓取目标定位信息传递给控制系统，控制系统将控制多自由度运动单元(1)和机械抓手(2)进行圆桶体危险工件的抓取。
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