[发明专利]一种用于垃圾箱智能搬运和卸载的机器人及其控制方法

摘要

本发明提供了一种用于垃圾箱智能搬运和卸载的机器人及其控制方法，所述机器人由夹持机构、升降机构和底盘组成，底盘为机器人的支撑及行走部件，升降机构安装在底盘上，夹持机构安装在升降机构的前端；机器人通过底盘按照规划路径运动至指定工作地点并通过夹持机构调整角度将垃圾箱夹紧，然后通过升降机构将垃圾箱夹持并通过触发锁止机构悬停在半空，在升降机构和夹持机构的共同作用下翻转垃圾箱，实现对垃圾箱的倾倒及复位，并按照规划路径返回至原位置，接着锁止机构解除锁止，在升降机构的带动下降落，最后通过松开夹持机构将垃圾箱放回原位。本发明有效改善现公共场所内由于处理垃圾的人力资源不足导致的垃圾箱清理更换不及时的问题。

主权项

1.一种用于垃圾智能搬运和卸载的机器人，其特征在于：由夹持机构(1)、升降机构(2)和底盘(3)组成；所述夹持机构(1)由传动机构(11)、滑移机构(12)以及夹持前板(13)组成，所述传动机构(11)和滑移机构(12)均安装在夹持前板(13)上，滑移机构(12)与传动机构(11)机械连接，在传动机构(11)的带动下滑移机构(12)的夹持端夹紧或松开；所述升降机构(2)由驱动机构(21)、平行四边形机构(22)、自锁机构(23)、升降前板(24)和升降后板(25)组成，所述平行四边形机构(22)的两端分别铰接在升降前板(24)和升降后板(25)上，所述自锁机构(23)与平行四边形机构(22)对应安装实现对平行四边形机构(22)锁止或解锁；所述驱动机构(21)由驱动电机(217)、绕绳(215)、绕线轮(216)和滑轮组件组成，所述驱动电机(217)安装在底盘(3)上，滑轮组件分别安装在升降前板(24)和升降后板(25)上，绕绳(215)一端连接在与驱动电机(217)同轴连接的绕线轮(216)上，绕绳(215)另一端连接夹持前板(13)，所述升降前板(24)的底沿与夹持前板(13)铰接；当所述自锁机构(23)对平行四边形机构(22)锁止时，在驱动电机(217)的驱动下，绕绳(215)带动夹持前板(13)绕着升降前板(24)的底沿翻转；当所述自锁机构(23)对平行四边形机构(22)解锁时，在驱动电机(217)的驱动下，绕绳(215)带动夹持前板(13)与升降前板(24)一同随着平行四边形机构(22)的上下摆动而上升或下降。