[发明专利]基于六维力传感器的机器人拖拽示教装置

摘要

本发明属于机器人技术领域，特别涉及一种基于六维力传感器的机器人拖拽示教装置。包括机器人、机器人控制器、末端执行器、六维力传感器及拖动把手，其中末端执行器设置于机器人的执行端，拖动把手通过六维力传感器设置于机器人或末端执行器上，六维力传感器用于在拖动拖动把手进行示教运动的过程中采集拖动把手的受力信息；机器人控制器对六维力传感器采集的拖动把手的受力信息进行分析运算，获取焊接工艺师拖动进行运动时的示教意图；机器人控制器根据焊接工艺师拖动拖动把手进行运动时的示教意图生成机器人运动指令，并根据运动指令控制机器人进行运动。本发明可较为准确地感知焊接工艺师手部作用力，实现焊接示教过程中灵活准确的拖动示教。