[发明专利]一种融合车辆和视觉信息的泊车位高精度定位方法及系统有效
| 申请号： | 201811511232.8 | 申请日： | 2018-12-11 |
| 公开（公告）号： | CN109766757B | 公开（公告）日： | 2023-09-01 |
| 发明（设计）人： | 杨阳;吴磊;倪如金 | 申请（专利权）人： | 惠州市德赛西威汽车电子股份有限公司 |
| 主分类号： | G06V20/58 | 分类号： | G06V20/58;G06V10/25 |
| 代理公司： | 广州粤高专利商标代理有限公司 44102 | 代理人： | 陈卫;练逸夫 |
| 地址： | 516006 广东省*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种融合车辆和视觉信息的泊车位高精度定位方法及系统，所述方法包括步骤，通过图像采集模块采集的车辆运动过程图像信息获取视觉里程计信息；通过车辆运动信息推算航位信息，将所述航位信息与视觉里程计信息验证以过滤异常的航位信息，以通过航位信息计算并输出车辆位姿信息；通过车辆位姿信息获取目标车位在全景环视图像的感兴趣检测区域，并通过视觉检测模块对感兴趣检测区域进行车位检测以确定目标车位。本发明通过将车辆的运动信息与视觉里程计信息进行融合以获取车辆位姿信息，同时通过视觉检测模块实时检测目标车位，从而对泊车过程中的目标车位进行高精度定位，大大提高了泊车过程中目标车位的定位精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 融合 车辆 视觉 信息 泊车 高精度 定位 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种融合车辆和视觉信息的泊车位高精度定位方法，其特征在于，包括如下步骤：通过图像采集模块采集的车辆运动过程图像信息获取视觉里程计信息；通过车辆运动信息推算航位信息，将所述航位信息与视觉里程计信息验证以过滤异常的航位信息，以通过航位信息计算并输出车辆位姿信息；通过车辆位姿信息获取目标车位在全景环视图像的感兴趣检测区域，并通过视觉检测模块对感兴趣检测区域进行车位检测以确定目标车位。
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