[发明专利]一种基于深度相机的卷板机卷板曲率半径和厚度测量方法

摘要

本发明公开了一种基于深度相机的卷板机卷制卷板曲率半径测量方法，通过第一深度相机获取未卷板的卷板机的正面图像，并通过第一深度相机获取卷板时的卷板机的正面图像，两者图像作差，获取当前卷板的正面图像，并通过坐标系转换，获取当前卷板的正面图像在世界坐标系中的表示，并筛选出在世界坐标系中x＝x0平面上的点，并选取其中任意三点获取卷板的圆心坐标，并根据圆心坐标和选出的任一点的坐标获取卷板的曲率半径，从而无需再人工测量卷板的曲率半径，实现自动智能检测卷板的曲率半径，提升检测卷板曲率半径的精准度和检测效率。本发明还公开了一种基于深度相机的卷板机卷制卷板厚度测量方法。

主权项

1.一种基于深度相机的卷板机卷制卷板曲率半径的测量方法，其特征在于，所述卷板机卷制卷板为圆柱体，第一深度相机设置在所述卷板机的正面第一预设距离处，包括以下步骤：步骤一：在卷板机进行卷制卷板之前，获取未带卷板的卷板机的正面图像，记为第一深度图像；步骤二：当所述卷板机卷制卷板时，实时获取当前带卷板的卷板机正面图像，记为第二深度图像；步骤三：并对所述第二深度图像与所述第一深度图像相减，获取所述卷板的正面深度图像；步骤四：以所述卷板机的转轴边缘轴心正对地面的点为原点Ow，以平行所述卷板机的转轴方向为Xw轴，以垂直于所述卷板机的转轴方向为Yw轴，以与Xw轴、Yw轴均垂直的方向为Zw轴，建立世界坐标系；根据坐标系转换标定所述卷板的正面深度图像上的每个像素在所述世界坐标系中的坐标；步骤五：从步骤四中标定的坐标中筛选出x＝x0的多个点，并选取其中任意三个点的坐标获取所述卷板的圆心的坐标，其中，|x0|为所述卷板侧面边缘到平面YwOwZw的距离；步骤六：根据所述圆心的坐标和多个所述点中任意一点的坐标获取当前卷板的曲率半径。