[发明专利]一种基于时空变换的激光雷达标定装置及标定方法

摘要

本发明提供了一种基于时空变换的激光雷达标定装置，用于全固态三维面阵激光雷达的标定，包括：待标定三维面阵激光雷达安装部分；合作标定目标安装部分；环境光屏蔽箱体；定向接收主动光源导管以及时间延迟模块；待标定三维面阵激光雷达安装部分、合作标定目标安装部分、环境光屏蔽箱体、定向接收主动光源导管以及时间延迟模块使用固定螺丝、定位孔方式固定，组成一个一体化三维面阵激光雷达标定装置。还公开了相应的标定方法。简单、方便、快捷的标定装置和标定方法，能对三维面阵激光雷达进行快速、精确标定，标定精度高，标定距离范围广，且不要求特殊的标定环境和合作标定目标。

主权项

1.一种基于时空变换的激光雷达标定装置，其特征在于包括：待标定三维面阵激光雷达安装部分；合作标定目标安装部分；环境光屏蔽箱体；定向接收主动光源导管；以及时间延迟模块；所述待标定三维面阵激光雷达安装部分、合作标定目标安装部分、环境光屏蔽箱体、定向接收主动光源导管以及时间延迟模块使用固定螺丝、定位孔方式固定，组成一个一体化三维面阵激光雷达标定装置；所述三维面阵激光雷达安装部分为标定箱体的前面板，包括：第一黑色面板(1)、定向主动光源导管安装孔(2)、待标定面阵激光雷达固定孔(3)以及箱体安装孔(4)；所述定向主动光源导管安装孔(2)设置在所述第一黑色面板(1)中心位置，用于安装主动光源导管，在所述主动光源导管安装孔(2)四周设置4个所述待标定面阵激光雷达固定孔(3)，用于固定待测面阵激光雷达，确保待标定的面阵阵列ToF传感器被主动光源导管包围；在所述第一黑色面板(1)边缘设置4个所述箱体安装孔(4)，用于固定面板与标定箱体；所述合作标定目标安装部分为标定箱体的后面板，包括：第二黑色面板(5)、箱体通光窗(6)以及箱体和合作标定目标安装孔(7)，所述箱体通光窗(6)设置在所述第二黑色面板(5)的中心位置，在所述第二黑色面板(5)边缘设置4个所述箱体和合作标定目标安装孔(7)，用于固定面板与标定箱体，同时固定标定合作目标；所述时间延迟模块，包括延迟DLL芯片组(13)和连接器(14)，所述延迟DLL芯片组(13)由多个延迟DLL芯片组成，在待标定的三维面阵激光雷达处理器的控制下，将输入的脉冲信号延迟给定的插入时间后输出控制激光器，通过所述连接器(14)与待标定的三维面阵激光雷达的电源、控制信号和数据信号连接，与激光器发光控制连接。