[发明专利]用于无人飞行器的防撞系统和方法在审
| 申请号： | 201811516401.7 | 申请日： | 2018-12-12 |
| 公开（公告）号： | CN110007686A | 公开（公告）日： | 2019-07-12 |
| 发明（设计）人： | F·昆茨;A·克伦贝克;D·罗杰斯;M·萨多尼尼;E·斯科特 | 申请（专利权）人： | 极光飞行科学公司 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 北京纪凯知识产权代理有限公司 11245 | 代理人： | 王永伟;赵蓉民 |
| 地址： | 美国弗*** | 国省代码： | 美国;US |
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| 摘要： | 本发明涉及用于无人飞行器的防撞系统和方法。用于载具的避障系统，该避障系统可包括：通信装置；多个传感器，所述多个传感器被配置以探测载具的预定距离内的碰撞威胁；和处理器。处理器可通信地耦接到通信装置和所述多个传感器，并且被配置以接收通过所述通信装置通信至控制系统的导航命令。处理器还可以从所述多个传感器中的至少一个接收反映障碍位置的障碍数据。利用障碍数据，处理器识别用于避开所述障碍的方向。响应时，处理器可通过所述通信装置输出命令给所述控制系统，使载具在所述飞行方向上行进。利用障碍数据，处理器可进一步执行着陆协助模块、具有飞行员超控的三区域碰撞保护功能、和/或目标过滤功能。 | ||
| 搜索关键词： | 处理器 通信装置 传感器 障碍数据 无人飞行器 避障系统 防撞系统 控制系统 载具 处理器识别 导航命令 飞行方向 目标过滤 碰撞保护 碰撞威胁 输出命令 预定距离 障碍位置 可通信 配置 着陆 避开 探测 行进 响应 通信 | ||
【主权项】：
1.用于提供飞行器(100，200)中的碰撞保护的方法，所述方法包括：从定位在所述飞行器(100，200)上并且可操作地与处理器(314，340)耦接的传感器(210，332)接收传感器(210，332)输入，并且其中所述传感器(210，332)被配置以识别视野内的障碍；从飞行员接收飞行员命令流；至少部分基于所述传感器(210，332)输入来识别所述视野内的障碍；从所述视野内的多个区域(618，620，622)确定所述障碍位于其中的区域(618，620，622)，其中至少部分基于所述传感器(210，332)输入来确定所述区域(618，620，622)；将控制输入设置为所述确定步骤中确定的所述区域(618，620，622)的函数；输入所述控制输入到比例微分(PD)控制器以产生控制数据；通过所述处理器(314，340)产生控制命令流作为所述控制数据的函数；以及通过所述处理器(314，340)比较所述控制命令流与所述飞行员命令流以确定来自所述飞行员的所述飞行员命令流是否安全。
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