[发明专利]一种车载雷达数据跟踪方法及系统有效
| 申请号： | 201811517631.5 | 申请日： | 2018-12-12 |
| 公开（公告）号： | CN109581302B | 公开（公告）日： | 2021-04-16 |
| 发明（设计）人： | 毛聪;刘长江;田海燕;顾翔 | 申请（专利权）人： | 北京润科通用技术有限公司 |
| 主分类号： | G01S7/295 | 分类号： | G01S7/295;G01S13/66 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 王宝筠 |
| 地址： | 100192 北京*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种车载雷达数据跟踪方法及系统，该方法包括：获取目标跟踪器在车身坐标系下的第一状态预测值，并依据其确定波束覆盖区域包括所述目标跟踪器所在位置的雷达，各个雷达的波束覆盖区域不同；将所述第一状态预测值转换为波束覆盖区域包括所述目标跟踪器所在位置的雷达对应的雷达坐标系下的第二状态预测值并对其进行更新，得到第一状态估计值，将所述第一状态估计值转换为所述车身坐标系下的第二状态估计值，依据其值确定所述目标跟踪器在所述当前时刻的跟踪值。本发明的技术方案，当所述雷达坐标系与所述车身坐标系不统一时，通过两次坐标转换，将测量坐标统一，实现了将雷达中的跟踪算法应用到该应用场景下进行目标跟踪处理。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 车载 雷达 数据 跟踪 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种车载雷达数据跟踪方法，其特征在于，包括：获取当前时刻目标跟踪器在车身坐标系下的第一状态预测值；依据所述第一状态预测值，确定波束覆盖区域包括所述目标跟踪器所在位置的雷达，其中，各个雷达的波束覆盖区域不同；将所述第一状态预测值转换为波束覆盖区域包括所述目标跟踪器所在位置的雷达对应的雷达坐标系下的第二状态预测值；对所述第二状态预测值进行更新，得到第一状态估计值；将所述第一状态估计值转换为所述车身坐标系下的第二状态估计值；依据所述第二状态估计值确定所述目标跟踪器在所述当前时刻的跟踪值。
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