[发明专利]一种骨架嵌套可控连续形变机构有效
| 申请号： | 201811524081.X | 申请日： | 2018-12-13 |
| 公开（公告）号： | CN111317571B | 公开（公告）日： | 2021-10-15 |
| 发明（设计）人： | 刘浩;周圆圆;董歆予;张忠涛;郭伟;江国豪;张芳敏 | 申请（专利权）人： | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 主分类号： | A61B34/30 | 分类号： | A61B34/30;B25J9/10 |
| 代理公司： | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002 | 代理人： | 汪海 |
| 地址： | 110016 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种骨架嵌套可控连续形变机构，包括柔性中心骨架、外骨架、支撑盘、端盘、第一驱动腱和第二驱动腱，支撑盘和端盘呈一线排列且两个端盘分设于最外侧两端，每个端盘与相邻支撑盘之间以及任意两个相邻支撑盘之间均设有外骨架，柔性中心骨架穿过各个支撑盘和各个外骨架，且所述柔性中心骨架两端分别与两侧最外端的端盘固连，第一驱动腱穿过近端的端盘后与任一支撑盘固连，且所述第一驱动腱穿过该支撑盘与所述近端端盘之间的所有支撑盘和外骨架，第二驱动腱穿过所述近端端盘、各个支撑盘和各个外骨架后与远端的端盘固连。本发明总体尺寸紧凑且具有灵巧的形变能力、良好的外部扭矩抵抗能力和轴向抗压缩能力，并可提供较强的末端载荷能力。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 骨架 嵌套 可控 连续 形变 机构 | ||
【主权项】：
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