[发明专利]一种具有爬行能力的仿弹尾虫跳跃机器人

摘要

本发明公开一种具有爬行能力的仿弹尾虫跳跃机器人，包括机身、跳跃机构、辅助起跳机构和爬行机构，跳跃机构包括跳跃旋转轴、基柄和跳板，基柄的一端固定套设在跳跃旋转轴上，另一端通过一连接销与跳板的一端可转动连接，连接销上套设一扭簧；辅助起跳机构包括阻挡杆，阻挡杆安装在机身的中部，起跳之前，跳板的另一端搭放在阻挡杆上方；爬行机构设置在机身的两侧用于实现爬行功能。本发明通过对弹尾虫特有跳跃器官的仿生设计，设置了新型的跳跃机构来实现机器人的高效弹跳功能，辅助跳跃机构可提高跳跃机构的能量利用率，同时采用跳跃机构与爬行机构分离的设计不仅简化了整体结构，同时使得驱动变得简单，适用于复杂地形环境的探测。

主权项

1.一种具有爬行能力的仿弹尾虫跳跃机器人，其特征在于：包括机身、跳跃机构、辅助起跳机构和爬行机构，所述跳跃机构包括跳跃旋转轴、基柄和跳板，所述跳跃旋转轴安装在所述机身的尾部，所述跳跃旋转轴与第一驱动电机连接，所述基柄的一端固定套设在所述跳跃旋转轴上，所述基柄的另一端通过一连接销与所述跳板的一端可转动连接，且所述连接销上还套设一扭簧，所述扭簧的一端与所述基柄连接，所述扭簧的另一端与所述跳板连接；所述辅助起跳机构包括阻挡杆，所述阻挡杆安装在所述机身的中部，起跳之前，所述跳板的另一端搭放在所述阻挡杆上方；所述爬行机构包括两根以上爬行转轴，每根爬行转轴的两端分别设置一爬行腿，所述爬行腿对称分布在所述机身的两侧，每根所述爬行转轴上均套设有齿轮，相邻所述爬行转轴之间通过爬行齿轮副实现联动，所述齿轮副由第二驱动电机驱动，每根所述爬行腿的底部均设置有一爬行脚。