[发明专利]一种基于多地磁要素检测的定位方法在审
| 申请号： | 201811524507.1 | 申请日： | 2018-12-13 |
| 公开（公告）号： | CN109489659A | 公开（公告）日： | 2019-03-19 |
| 发明（设计）人： | 吴习文;邓世煜;许启航;余志超;张宁;白进纬;刘洪涛;曹勇;张颖 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学（深圳） |
| 主分类号： | G01C21/08 | 分类号： | G01C21/08;G01C21/20 |
| 代理公司： | 深圳市添源知识产权代理事务所(普通合伙) 44451 | 代理人： | 罗志伟 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种基于多地磁要素检测的定位方法，包括以下步骤：S1、检测地磁总量、水平分量和垂直分量数据；S2、再从人工鱼群中提取若干条人工鱼将对应的轨迹输入到水平分量，并以Hausdorff距离作为评估标准进行评估；S3、再次从所述轨迹中提取评估最优的前若干条轨迹，进一步缩小轨迹范围；S4、最后将最优的前若干条轨迹输入到垂直分量中，由Hausdorff评估算法对最优的前若干条轨迹进行评估，输出最优的一条轨迹即为真实的轨迹，从而实现定位导航。本发明的有益效果是：提高了定位精度和稳定性，满足了水下导航的精度需求。 | ||
| 搜索关键词： | 垂直分量 地磁要素 水平分量 检测 评估 定位导航 精度需求 评估标准 评估算法 人工鱼群 人工鱼 地磁 输出 | ||
【主权项】：
1.一种基于多地磁要素检测的定位方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、检测地磁总量、水平分量和垂直分量数据；先利用地磁总量数据，由人工鱼群算法在地磁图上进行搜索，通过人工鱼群算法与地磁图匹配，人工鱼群聚集在真实轨迹的附近；S2、再从人工鱼群中提取若干条人工鱼将对应的轨迹输入到水平分量，并以Hausdorff距离作为评估标准进行评估；S3、再次从所述轨迹中提取评估最优的前若干条轨迹，进一步缩小轨迹范围；S4、最后将最优的前若干条轨迹输入到垂直分量中，由Hausdorff评估算法对最优的前若干条轨迹进行评估，输出最优的一条轨迹即为真实的轨迹，从而实现定位导航。
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