[发明专利]一种面向机器人砂带打磨的优化轨迹搜索方法

摘要

本发明公开了一种面向机器人砂带打磨的优化轨迹搜索方法，包括以下步骤：规划打磨刀路，生成刀位点并建立刀位点坐标系；为打磨平台建立相应坐标系；建立调整数学模型，通过数学模型进行调整，得到调整后工具坐标系与机器人基坐标系的相对位姿计算公式；建立打磨过程坐标平面，建立机器人打磨轨迹的结点模型；对打磨过程坐标平面纵坐标进行离散，用结构体保存结点信息，得到结构体矩阵；搭建打磨仿真场景，并构建优化机器人打磨轨迹搜索函数，对结点结构体矩阵进行搜索，搜索失败，则结束流程；搜索成功，将搜索信息转换成机器人控制柜命令实现自动化抛光；本发明得到的轨迹：无碰撞、关节量变化小，为复杂工件打磨提供有效打磨轨迹生成方法。

主权项

1.一种面向机器人砂带打磨的优化轨迹搜索方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、在工件的被打磨面上规划打磨刀路并生成一系列刀位点，并在刀位点上建立刀位点坐标系；S2、为机器人打磨平台上的单元建立坐标系，所述坐标系包含：机器人基坐标系、机器人末端关节坐标系、初始工具坐标系、被打磨曲面刀位点上坐标系、工件坐标系；S3、建立用于描述工具坐标系位置调整的数学模型，通过描述工具坐标系位置调整的数学模型进行调整，得到调整后工具坐标系与机器人基坐标系的相对位姿计算公式；S4、建立用于描述机器人打磨过程的坐标平面，并建立机器人打磨轨迹的结点模型，所述结点模型用于生成机器人打磨轨迹；S5、对描述机器人打磨过程的坐标平面的纵坐标进行离散，并用一个结构体保存一个结点的信息，得到一个结构体矩阵；S6、搭建机器人砂带打磨仿真场景，并构建优化机器人打磨轨迹搜索函数，对结点结构体矩阵中的元素进行搜索，搜索失败，则结束流程并输出搜索失败提示；搜索成功，则进入下一步；S7、根据搜索得到的机器人打磨轨迹中结点结构体包含的信息，将其转换成机器人控制柜可执行的代码实现自动化抛光。