[发明专利]一种机器人自动上管机

摘要

本发明涉及一种机器人自动上管机，其特征在于：主要由底部上管箱单元、中部取管单元和顶部出空箱单元依次连接构成；所述底部上管箱单元依次包括进箱输送线、翻转机构Ⅰ、过渡翻转机构、水平移箱输送线；所述中部取管单元包括翻转机构Ⅱ、斜坡输送线、六轴取管机器人、抓取牙膏管机构、牙膏管输送线；所述顶部出空箱单元主要由空箱输送线构成。本发明的优点在于：本发明采用独特的倾斜输送线理念，在一条输送线上实现底部上管箱，中部取管和顶部输出空箱的过程；通过采用进管箱和出空箱上下层布置，方便工人上管箱和拿空箱；同时采用了六轴机器人进行取放管，通过使用不同的抓取牙膏管机构来适用不同的产品，实现快速换型，提高效率。

主权项

1.一种机器人自动上管机，其特征在于：主要由底部上管箱单元、中部取管单元和顶部出空箱单元依次连接构成；所述底部上管箱单元依次包括进箱输送线、翻转机构Ⅰ、过渡翻转机构、水平移箱输送线；工人将装满牙膏管的管箱放置在进箱输送线上，根据下一工位给出输送管箱的信号，进箱输送线带动管箱输送到翻转机构Ⅰ，然后翻转机构Ⅰ进行多次翻转，翻转到位后将管箱输送到过渡翻转机构，过渡翻转机构翻转到位后，通过水平移箱输送线将管箱水平移动到下一工位；所述中部取管单元包括翻转机构Ⅱ、斜坡输送线、六轴取管机器人、抓取牙膏管机构、牙膏管输送线；该单元收到管箱到位信号后，翻转机构Ⅱ逆时针翻转，将管箱输送到斜坡输送线上，所述翻转机构Ⅱ的翻转范围为50°‑70°，管箱到位后，斜坡输送线带动管箱往上顺时针移动一个工位，而管箱移出翻转机构Ⅱ后，翻转机构Ⅱ顺时针翻转相应角度复位，等待上一工位管箱到位；接着六轴取管机器人驱动抓取牙膏管机构取走一排抓取工位上的牙膏管，将牙膏管放在牙膏管输送线上输送至下一工位，而斜坡输送线继续往上顺时针移动一个工位，依此重复以上动作；当管箱里的牙膏管被取空后，空箱移动到斜坡输送线顶部，然后输送到下一工位，同时管箱也被输送到抓取工位；依此循环，完成斜坡输送管箱、取管、牙膏管输送、空箱输出的循环；所述顶部出空箱单元主要由空箱输送线构成，所述空箱输送线依次包括动力滚筒和无动力滚筒；空箱通过空箱翻转机构输送到空箱输送线上，再依次由动力滚筒和无动力滚筒将空箱输送到安全区域，方便工人拿取。