[发明专利]机器人的振动抑制方法、系统、装置及计算机可读存储器有效
| 申请号： | 201811532980.4 | 申请日： | 2018-12-14 |
| 公开（公告）号： | CN109664297B | 公开（公告）日： | 2022-04-29 |
| 发明（设计）人： | 万智;杨磊;屈云飞 | 申请（专利权）人： | 深圳市汇川技术股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 深圳市顺天达专利商标代理有限公司 44217 | 代理人： | 陆军 |
| 地址： | 518101 广东省深圳市*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明实施例提供了一种机器人的振动抑制方法、系统、装置及计算机可读存储器，所述方法包括：获取机器人的至少一个关节的状态变量，所述状态变量包括所述至少一个关节处臂的角速度或角加速度；获取机器人的当前负载、当前运动模式和所述至少一个关节处轴电机的当前运动状态信息；根据所述当前负载、当前运动模式和当前运动状态信息，实时调整反馈控制增益值；根据所述状态变量和反馈控制增益值计算得到所述至少一个关节处轴电机的力矩补偿值；将所述至少一个关节处轴电机的力矩补偿值分别发送至对应的关节控制器，使关节控制器根据所述力矩补偿值调整对应的轴电机的驱动力矩。本发明实施例可显著抑制机器人在运动过程中和运动停止时的振动。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 振动 抑制 方法 系统 装置 计算机 可读 存储器 | ||
【主权项】：
1.一种机器人的振动抑制方法，所述机器人包括多个关节，每一关节处的臂由轴电机驱动运行，且每一所述轴电机由一个关节控制器闭环控制，其特征在于，所述振动抑制方法包括：获取所述机器人的至少一个关节的状态变量，所述状态变量包括所述至少一个关节处臂的角速度或角加速度；获取所述机器人的当前负载、当前运动模式和所述至少一个关节处轴电机的当前运动状态信息；根据所述当前负载、所述当前运动模式和所述当前运动状态信息，实时调整反馈控制增益值；根据所述状态变量和所述反馈控制增益值计算得到所述至少一个关节处轴电机的力矩补偿值；将所述至少一个关节处轴电机的力矩补偿值分别发送至对应的关节控制器，使所述关节控制器根据所述力矩补偿值调整对应的轴电机的驱动力矩。
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