[发明专利]一种下肢外骨骼机器人在审
| 申请号： | 201811542694.6 | 申请日： | 2018-12-17 |
| 公开（公告）号： | CN109316317A | 公开（公告）日： | 2019-02-12 |
| 发明（设计）人： | 魏小华;王丹丹;巫少龙;徐建亮 | 申请（专利权）人： | 衢州职业技术学院 |
| 主分类号： | A61H3/00 | 分类号： | A61H3/00 |
| 代理公司： | 北京彭丽芳知识产权代理有限公司 11407 | 代理人： | 彭丽芳 |
| 地址： | 324000 浙江省*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种下肢外骨骼机器人，包括背部缓冲囊，所述背部缓冲囊两侧下端通过背部支撑杆连接有大腿杆件，所述大腿杆件下端通过膝关节驱动电机连接有小腿杆件，所述小腿杆件下端通过电动伸缩杆连接有支撑块，所述支撑块下端设有脚套，所述背部缓冲囊内填充有缓冲材料，还包括大腿卡片、小腿卡片，所述大腿卡片、小腿卡片均为弧形，分别通过U形卡套与所述大腿杆件、小腿杆件活动连接；所述支撑块上端通过带伺服装置的万向节与所述电动伸缩杆的下端相连。本发明结构简单，操作方便，可根据三维数字罗盘进行大腿杆件、小腿杆件以及脚套之间角度的实时监测调节，从而适应不同人员的训练强度，提高了整个装置的舒适性。 | ||
| 搜索关键词： | 下端 大腿杆件 小腿杆件 卡片 缓冲囊 电动伸缩杆 脚套 小腿 大腿 支撑 下肢外骨骼机器人 背部支撑杆 膝关节驱动 下肢外骨骼 电机连接 缓冲材料 活动连接 人本发明 实时监测 数字罗盘 伺服装置 舒适性 万向节 上端 填充 三维 | ||
【主权项】：
1.一种下肢外骨骼机器人，其特征在于：包括背部缓冲囊(1)，所述背部缓冲囊(1)两侧下端通过背部支撑杆(2)连接有大腿杆件(3)，所述大腿杆件(3)下端通过膝关节驱动电机(4)连接有小腿杆件(5)，所述小腿杆件(5)下端通过电动伸缩杆(10)连接有支撑块(6)，所述支撑块(6)下端设有脚套(7)，所述背部缓冲囊(1)内填充有缓冲材料，还包括大腿卡片(9)、小腿卡片(8)，所述大腿卡片(9)、小腿卡片(8)均为弧形，分别通过U形卡套与所述大腿杆件(3)、小腿杆件(5)活动连接；所述支撑块(6)上端通过带伺服装置的万向节与所述电动伸缩杆(10)的下端相连，所述大腿杆件(3)、小腿杆件(5)、脚套(7)内均安装有三维数字罗盘，所述背部支撑杆(2)上设有一控制器，所述控制器的输入端与所述三维数字罗盘相连，输出端与所述万向节、膝关节驱动电机(4)相连。
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