[发明专利]提供平面布置图的方法、系统有效
| 申请号： | 201811545229.8 | 申请日： | 2018-12-17 |
| 公开（公告）号： | CN110060207B | 公开（公告）日： | 2023-05-12 |
| 发明（设计）人： | M·A·海隆;R·卢卡斯;C·A·皮策;G·布鲁克斯;K·伊 | 申请（专利权）人： | NEATO机器人技术公司 |
| 主分类号： | G06T3/40 | 分类号： | G06T3/40;G06T5/00;G06T7/00;A47L11/40 |
| 代理公司： | 北京博思佳知识产权代理有限公司 11415 | 代理人： | 林祥 |
| 地址： | 美国加*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种用于根据机器人(例如，清洁机器人)拍摄的图像提供平面布置图的方法、系统。通过从机器人相机视图转换并将由位置标记的图像拼接在一起来产生鸟瞰(平面)地图。然后可以在用户界面上将平面地图呈现为显示物体(例如地毯)位置的平面布置图。相机安装在清洁机器人中，在清洁机器人壳体中足够高以提供朝向地面的视角。相机的视野被捕捉为图像，并且该图像的一部分或片段被裁剪。将裁剪的片段从相机透视图转换为平面视图(在裁剪之前或在裁剪之后)并与其他图像组合用于形成平面布置图的地图。 | ||
| 搜索关键词： | 提供 平面布置 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种用于根据地面穿梭机器人拍摄的图像提供平面布置图的方法，其中，在所述机器人中安装有相机，所述相机在机器人壳体中的位置足够高以提供朝向地面的视角，所述方法包括：用所述相机拍摄所述地面的系列图像；针对每个所述图像，确定所述机器人的位置；用摄像时所述机器人的位置来标记所述系列图像中的每个图像；裁剪每个所述图像，以识别每个所述图像中的至少一个片段；将所述片段从机器人相机透视图转换为平面视图；用所述平面视图中在所述机器人位置处的每个所述片段来偏移填充所述平面布置图，其中所述偏移与所述机器人位置和所述片段在所述地面上的位置之间的差相对应；向用户显示所述平面布置图；以及接受用户在所述平面布置图上的输入以修改所述机器人的操作特性。
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