[发明专利]一种差动后置式火星车移动机构

摘要

本发明公开了一种差动后置式火星车移动机构，整体结构沿探测车舱体中轴线对称，其摇臂和转向架通过交叉滚子轴承连接，摇臂和转向架之间的夹角随地形而变化，可保证探测车的六个车轮最大限度的和地面保持接触。各个车轮独立驱动，可提高探测车在复杂路况中的爬坡越障能力。差动机构布设在舱体外部，以便车体内部搭载各种测量仪器。差动杆两端分别采用球铰链使差动杆和主摇臂连接，能同时满足摇臂相对主轴的旋转运动和差动杆相对差动轴的旋转运动。采用后置式差动机构通过第一、第二球铰连杆的伸缩运动，实现两侧悬架机构的差动运动，使探测车舱体的俯仰角为两侧摇臂相对车体转过角度的均值，提高了探测车的控制和稳定性。

主权项

1.一种差动后置式火星车移动机构，包括探测车舱体、第一主摇臂、第一转向架、第二主摇臂、第二转向架、第一旋转法兰安装架、第一摇臂转向架旋转座、第二旋转法兰安装架、第三旋转法兰安装架、第二摇臂转向架旋转座、第四旋转法兰安装架、差动杆、差动杆安装偏心板、差动杆第一限位块、差动杆第二限位块、第一球铰连杆、第二球铰连杆、第一球铰接头、第三球铰接头、第二球铰接头、第四球铰接头和多个车轮，其特征在于:所述第一主摇臂和所述第二主摇臂为两个结构相同的部件，第一主摇臂和第二主摇臂中间上部分别固装有第一旋转法兰安装架和第三旋转法兰安装，且通过交叉滚子轴承连接在探测车舱体的两侧中间下部；其中，第一主摇臂一端与第一车轮连接，第一主摇臂另一端与第一球铰连杆通过第一球铰接头相连接，第一摇臂转向架旋转座位于第一旋转法兰安装架和第一球铰接头之间，第一转向架位于第一主摇臂外侧，第二旋转法兰安装架固定在第一转向架中间部位，第二旋转法兰安装架与第一摇臂转向架旋转座通过交叉滚子轴承配合连接，第一转向架的两端分别安装有车轮；第二主摇臂一端与第四车轮连接，第二主摇臂另一端与第二球铰连杆通过第三球铰接头相连接，第二摇臂转向架旋转座位于第三旋转法兰安装架和第三球铰接头之间，第二转向架位于第二主摇臂外侧，第四旋转法兰安装架固定在第二转向架中间部位，第四旋转法兰安装架与第二摇臂转向架旋转座通过交叉滚子轴承配合连接，第二转向架的两端分别安装有车轮；所述差动杆位于探测车舱体后端部中心处，差动杆中间固装有差动杆安装偏心板，差动杆安装偏心板与探测车舱体后端通过交叉滚子轴承连接，差动杆一端通过第二球铰接头与第一球铰连杆上端相连接，差动杆另一端通过第四球铰接头与第二球铰连杆上端相连接，第一主摇臂和第二主摇臂分别与差动杆连接，实现两侧摇臂运动的差速输出；差动杆在水平状态下，第一球铰连杆与第二球铰连杆均垂直于差动杆，且第一主摇臂与第二主摇臂、第一转向架与第二转向架分别对称于探测车舱体中轴线。