[发明专利]一种基于单向轨道的多AGV实时调度算法

摘要

本发明涉及一种基于单向轨道的多AGV实时调度算法，首先采用图论对多AGV运行环境进行数学建模；并分别对AGV小车列表、地图和站点列表进行初始化；遍历每一辆AGV；然后判断AGV任务队列是否为空，根据判断的结果分配给AGV任务队列头结点所示车辆，并更新空闲队列；获取任务队列头元素，根据站点值找到相应站点列表ListK；最后，判断头元素和第二元素对应站点是否处于空闲状态；根据结果判断是否要执行调度任务，对处于空闲状态的头元素和第二元素对应站点进行使用并上锁，并对对应站点进行调度，当AGV运行至第二元素对应的站点时，解锁头元素对应的站点，更新AGV任务列表。本发明，解决了多AGV调度过程中的冲突和死锁问题，保证多AGV在工作过程中能够合理运行。

主权项

1.一种基于单向轨道的多AGV实时调度算法，其特征在于：包括以下步骤：步骤S1：采用图论对多AGV运行环境进行数学建模；步骤S2：分别对AGV小车列表、地图和站点列表进行初始化；步骤S3：遍历步骤S2中每一辆AGV；步骤S4：判断AGV任务队列是否为空，如果AGV任务队列不为空，则执行步骤S5；如果AGV任务队列为空，则继续判断任务缓冲队列是否为空；如果任务缓冲队列为空，则返回步骤S3，如果任务缓冲队列不为空，则应用Dijkstra最短路径算法搜索得到最短路径R,同时将所述最短路径R经过的站点P_k加入到相应站点列表ListK中，即保存该任务依次经过的各站点编号，并返回步骤S3；步骤S5：将任务分配给所述AGV任务队列头结点所示车辆，并更新空闲队列；步骤S6：由步骤S5中AGV队列头结点所示车辆即对应的AGV获取任务队列头元素P_i即站点P_i；步骤S7：根据步骤S6中站点P_i值找到所述相应站点列表ListK；步骤S8：判断所述头元素P_i和第二元素P_i+1对应站点是否处于空闲状态；如果处于空闲状态则执行步骤S9，如果头元素P_i和第二元素P_i+1对应站点任意一个处于不空闲的状态则进行等待，不执行调度任务，同时返回步骤S3；步骤S9：对处于空闲状态的头元素P_i和第二元素P_i+1对应站点进行使用并上锁；步骤S10：对步骤S9中上锁后的头元素P_i和第二元素P_i+1对应站点进行调度，当AGV运行至第二元素P_i+1对应的站点时，解锁头元素P_i对应的站点，更新所述AGV任务列表并返回步骤S3。