[发明专利]一种去中心化多站高精度相对位置获取方法

摘要

本发明提供了一种去中心化多站高精度相对位置获取方法。随着我国北斗卫星导航系统的建立和完善，利用北斗卫星导航系统进行高精度定位成为导航领域的研究热点之一。本发明硬件组成由北斗接收机、低成本电台、以及手柄(运行ARM操作系统)。该发明打破了以往一对一的相对定位差分处理模式，能够处理多个站间的高精度相对位置，不再依赖一个固定站点作为基准站。扩展便捷，仅需要增配硬件设备即可，程序复用程度较高，简化了程序设计，提高了复用性，能够在多个场景中进行实际应用。

主权项

1.一种去中心化多站高精度相对位置获取方法，其特征在于，包括以下步骤：(1)若接收机接收到设置为主站的指令，则作为主站，否则作为从站；(2)主站将当前观测到的卫星信息打包成BD RTCM格式的差分信息，通过无线模块发送出去；(3)各个从站收到差分信息后，分别通过数据处理模块把当前观测到的卫星信息与收到的差分信息进行双差观测量生成，进行高精度相对定位解算得到相对位置结果，并将标识了本机ID的相对位置结果通过无线模块传输出去；所述的相对位置结果包括各方向分量、距离和方位；(4)主站收到各从站的相对位置信息后，根据ID号进行区分，并显示各个从站与本站的相对位置；(5)如果需要更换主站，则下置指令关闭当前主站，返回步骤(1)；完成去中心化多站高精度相对位置获取。