[发明专利]一种基于多传感器融合的自动转载机械臂控制方法在审
| 申请号： | 201811549320.7 | 申请日： | 2018-12-18 |
| 公开（公告）号： | CN109648555A | 公开（公告）日： | 2019-04-19 |
| 发明（设计）人： | 谢克峰;李刚;王文军;郑智伟;许成龙;熊俊;周祥;贺秦南;郑玮;李秀珍 | 申请（专利权）人： | 湖北航天技术研究院总体设计所 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J13/08 |
| 代理公司： | 武汉智权专利代理事务所(特殊普通合伙) 42225 | 代理人： | 余浩 |
| 地址： | 430040*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于多传感器融合的自动转载机械臂控制方法，包括：根据目标车辆位置粗信息控制机械臂移动向目标车辆位置所在区域；使用设置在机械臂上的视觉传感器和激光距离传感器采集目标车辆的导弹装设对准位置信息；根据导弹贮存位置粗信息控制机械臂移动向导弹贮存位置所在区域；使用视觉传感器和激光距离传感器采集导弹对准位置信息；控制机械臂抓取导弹上导弹对准位置的动作；根据导弹装设对准位置信息控制机械臂对导弹的姿态粗调整并移动向导弹装设对准位置；根据导弹对准位置信息和导弹装设对准位置信息控制机械臂精调整导弹的姿态至放置导弹对准接插件于目标车辆的导弹装设对准位置。本发明实现了转载目标自动化和目标位置高识别的功能。 | ||
| 搜索关键词： | 导弹 机械臂 对准位置信息 装设 对准位置 目标车辆 激光距离传感器 多传感器融合 机械臂控制 视觉传感器 所在区域 信息控制 贮存位置 移动 抓取 采集目标 目标位置 接插件 对准 自动化 采集 | ||
【主权项】：
1.一种基于多传感器融合的自动转载机械臂控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：根据目标车辆位置粗信息控制机械臂移动向目标车辆位置所在区域；使用设置在所述机械臂上的视觉传感器和激光距离传感器采集目标车辆的导弹装设对准位置信息；根据导弹贮存位置粗信息控制所述机械臂移动向导弹贮存位置所在区域；使用所述视觉传感器和所述激光距离传感器采集导弹对准位置信息；控制所述机械臂抓取所述导弹上导弹对准位置的动作；根据所述导弹装设对准位置信息控制所述机械臂对所述导弹的姿态粗调整并移动向所述导弹装设对准位置；根据所述导弹对准位置信息和所述导弹装设对准位置信息控制所述机械臂精调整所述导弹的姿态至放置所述导弹对准接插件于目标车辆的导弹装设对准位置。
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