[发明专利]模型参数校准方法、装置、计算机设备和存储介质有效
| 申请号： | 201811550990.0 | 申请日： | 2018-12-18 |
| 公开（公告）号： | CN109711302B | 公开（公告）日： | 2019-10-18 |
| 发明（设计）人： | 马浩;刘维甫;刘昊扬;戴若犁 | 申请（专利权）人： | 北京诺亦腾科技有限公司 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00;G01C25/00 |
| 代理公司： | 北京华夏泰和知识产权代理有限公司 11662 | 代理人： | 孟德栋 |
| 地址： | 100102 北京市西*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请涉及一种模型参数校准方法、装置、计算机设备和存储介质，通过获取获取历史数据，历史数据包括人体骨骼的历史位置和姿态信息、包含光点的历史图像和惯性传感器的历史测量数据，获取包括当前图像和惯性传感器的当前测量数据的当前帧数据，根据历史数据和与历史数据对应的可信度计算当前模型参数的静态估计，根据模型参数的静态估计更新历史数据，根据历史数据计算当前帧数据的可信度，根据当前帧数据的可信度和更新后的历史数据计算当前模型参数的动态补偿，提升模型参数的校准精度。 | ||
| 搜索关键词： | 历史数据 模型参数 帧数据 校准 惯性传感器 计算机设备 存储介质 静态估计 可信度 历史测量数据 可信度计算 测量数据 动态补偿 历史图像 历史位置 人体骨骼 姿态信息 更新 光点 图像 申请 | ||
【主权项】：
1.一种模型参数校准方法，所述方法包括：获取历史数据，所述历史数据包括人体骨骼的历史位置和姿态信息、包含光点的历史图像和惯性传感器的历史测量数据，所述光点和所述惯性传感器安装在人体上；获取包括当前图像和惯性传感器的当前测量数据的当前帧数据；根据所述历史数据和与所述历史数据对应的可信度计算当前模型参数的静态估计，根据所述模型参数的静态估计更新所述历史数据；根据所述历史数据计算所述当前帧数据的可信度；根据所述当前帧数据、所述当前帧数据的可信度和更新后的历史数据计算当前模型参数的动态补偿；所述根据所述历史数据计算所述当前帧数据的可信度，包括：根据所述历史数据建立预测模型；将所述当前帧数据输入预测模型，得到所述当前帧人体骨骼位置和姿态的预测值；根据所述预测值和基于所述当前帧数据计算得到的当前帧人体骨骼位置和姿态的结果值的差异度计算所述当前帧数据的可信度。
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