[发明专利]一种橘片定量抓取设备及其实现方法有效
| 申请号： | 201811553013.6 | 申请日： | 2018-12-18 |
| 公开（公告）号： | CN109484701B | 公开（公告）日： | 2021-10-26 |
| 发明（设计）人： | 张俊;蔡静;周锦云 | 申请（专利权）人： | 浙江省农业科学院 |
| 主分类号： | B65B35/16 | 分类号： | B65B35/16;B65B57/00;B65B25/04;B65B37/18 |
| 代理公司： | 杭州丰禾专利事务所有限公司 33214 | 代理人： | 李久林 |
| 地址： | 310021 浙江省杭州*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种橘片定量抓取设备及其实现方法，包括设置在支架上的振动装置，所述振动装置的上端连接有用于驱动机械手的驱动装置，振动装置的下端固定安装有用于定量抓取橘片的机械手，振动装置与支架之间设有称重传感器，称重传感器用于采集机械手抓取的橘片的重量，并将该重量信号传递至控制单元；所述振动装置的底部还固定有测距传感器，测距传感器用于采集机械手与橘片的距离，并将距离信号传递至控制单元；控制单元用来控制机械手的抓取和放开动作以及振动装置的振动动作。通过传感技术实现定量抓取，实现柑橘罐头定量罐装作业，弥补了橘片抓取时主要依赖于人工经验的不足之处，提高橘片抓取作业效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 定量 抓取 设备 及其 实现 方法 | ||
【主权项】：
1.一种橘片定量抓取设备，其特征在于：包括设置在支架(8)上的振动装置(4)，所述振动装置(4)的上端连接有用于驱动机械手(2)的驱动装置(5)，所述驱动装置(5)固定在支架(8)上，所述振动装置(4)的下端固定安装有用于定量抓取橘片(1)的机械手(2)，振动装置(4)与支架(8)之间设有称重传感器(7)，所述称重传感器(7)用于采集机械手(2)抓取的橘片(1)的重量，并将该重量信号传递至控制单元(6)；所述振动装置(4)的底部中心位置还固定有测距传感器(3)，所述测距传感器(3)用于采集机械手(2)与橘片(1)之间的距离，并将距离信号传递至控制单元(6)；所述控制单元(6)固定安装在支架(8)上，控制单元(6)用来控制机械手(2)的抓取和放开动作以及振动装置(4)的振动动作。
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