[发明专利]基于双平行四边形RCM机构的穿刺机器人的进针装置有效
| 申请号： | 201811554845.X | 申请日： | 2018-12-18 |
| 公开（公告）号： | CN109394342B | 公开（公告）日： | 2023-09-05 |
| 发明（设计）人： | 郭凯;刘斌 | 申请（专利权）人： | 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所 |
| 主分类号： | A61B34/30 | 分类号： | A61B34/30;A61B17/34 |
| 代理公司： | 北京远大卓悦知识产权代理有限公司 11369 | 代理人： | 韩飞 |
| 地址： | 215163 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于双平行四边形RCM机构的穿刺机器人的进针装置，其特征在于，包括双平行四边形RCM机构及可转动设置在所述双平行四边形RCM机构上的进针机构，所述双平行四边形RCM机构用于调整所述穿刺针的进针姿态。本发明通过双平行四边形RCM机构对穿刺针的进针姿态进行调节，能保证进针点位置固定、穿刺针的进针角度能实现任意调节，实现精准穿刺进针；本发明通过设置弹针组件，能实现穿刺针的快速进针，能减轻人体的疼痛感；而后再通过驱动组件实现平稳慢速的进针，直到病灶点。本发明结构简单，传动效率高，操作方便，具有很好的应用前景。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 平行四边形 rcm 机构 穿刺 机器人 进针 装置 | ||
【主权项】：
1.一种基于双平行四边形RCM机构的穿刺机器人的进针装置，其特征在于，包括双平行四边形RCM机构及可转动设置在所述双平行四边形RCM机构上的进针机构，所述进针机构包括盒体、沿长度方向设置于所述盒体内的直线导轨、设置在所述直线导轨上的进针滑块、内端设置在所述进针滑块上且外端沿长度方向穿出所述盒体的穿刺针及用于驱动所述进针滑块在所述直线导轨上滑动的驱动组件；所述双平行四边形RCM机构用于调整所述穿刺针的进针姿态。
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