[发明专利]一种无人驾驶船舶自主抛锚控制方法及系统

摘要

本发明公开了一种无人驾驶船舶自主抛锚的控制方法及系统，根据所选锚地环境状态、船舶自身状态、天气海况判断是否适合锚泊，并根据参数所属的范围，判断实际环境和船舶自身状态，在不同情况下选择不同的抛锚方式和抛锚方法进行抛锚，达到最优抛锚的效果，实现无人船智能抛锚。本发明利用抛锚设备自主抛锚，可以减少人工干预，提高抛锚效率，实现快速精准抛锚，增加锚泊时间内船舶的安全性。

主权项

1.一种无人驾驶船舶自主抛锚控制方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：S1、判断所选锚地环境状态、船舶自身状态、天气海况是否满足锚泊条件，不满足时，执行S2；满足时，执行S3；S2、自主定位异常情况，输出并执行异常解决方案；当异常情况超出自主解决能力范围时，向岸基发送警报，并等待岸基反馈指令；S3、判断是否有岸基遥控操纵的指令，若检测到岸基遥控操纵的指令，执行S4；否则，执行S5；S4、根据岸基遥控操纵的指令对船舶的各个系统进行操控；S5、对抛锚设备进行准备工作，确保可以随时进行抛锚操作；S6、判断所选锚地风是否在设定风级值以下，浪是否在设定浪高值以下，若是，执行S7；否则，执行S8；S7、判断锚泊时间是否小于设定时间值，若是，执行S9；否则，执行S11；S8、判断所选锚地的避风情况，若所选锚地的避风情况优于设定避风情况，执行S10；否则，执行S11；S9、根据船舶自动识别系统获取的锚地内船舶基本信息，锚地专家知识库获得的锚地可用范围，判断所选锚地是否狭小：检测锚地可用范围是否小于本船单锚泊所需范围，若是，执行S11；否则，执行S12；S10、依据锚地专家知识库判断所选锚地底质是否为泥底或软沙底，若是，执行S12；若否，执行S11；S11、确定此次抛锚需要采取双锚泊抛锚方式，执行S13；S12、确定此次抛锚需要采取单锚泊抛锚方式，执行S19；S13、判断是否需要抵抗台风：需要抵抗台风时，执行S14；否则，执行S15；S14、判断所选锚地水域面积是否足够，若是，执行S16；若否，执行S17；S15、判断所选锚地是否位于狭窄水域或河道内，若否，执行S17；若是，执行S18；S16、确定此次抛锚需要采取平行锚抛锚方式，执行S19；S17、确定此次抛锚需要采取八字锚抛锚方式，执行S19；S18、确定此次抛锚需要采取一字锚抛锚方式，执行S19；S19、判断所选锚地水深是否超过设定深度值，若否，采用普通抛锚法；若是，采用深水抛锚法；S20、判断所选锚地是否有横风作用于船舶，若有，采用进抛法；否则，采用退抛法；S21、根据以上步骤选择的抛锚方式及抛锚方法进行抛锚。