[发明专利]北斗/SINS松组合可持续导航系统及其导航方法

摘要

本发明公开了北斗/SINS松组合可持续导航系统及其导航方法，当北斗卫星信号正常时，采用KF算法对SINS和北斗数据进行融合，估计出SINS的位置误差和速度误差，用其对SINS的位置和速度信息进行误差补偿，同时将未做误差补偿的SINS速度数据和KF预测的速度误差保存，分别作为SVR模型的训练样本和训练目标；在北斗卫星信号失锁时，采用训练样本和训练目标训练生成东向、北向和天向的速度误差SVR回归模型，用其预测出SINS的速度误差，对SINS进行误差补偿；采用ARM‑Cortex M7作为组合导航系统的处理核心，使得系统输出高精度、高刷新频率的导航数据。本发明能够实现北斗卫星信号正常和失锁情况下的高精度实时导航。

主权项

1.北斗/SINS松组合可持续导航系统，其特征在于，包括，基于ARM‑Cortex M7内核的STM32F767微控制器、ADIS16405惯性测量单元、UB280北斗导航接收机及可移动电源构建微小型北斗/SINS组合导航硬件系统；ARM‑Cortex M7内核的STM32F767微控制器为处理核心；ADIS16405微惯性测量单元和UB280北斗接收机为原始数据测量设备；在北斗卫星信号正常时，采用卡尔曼滤波算法对SINS和北斗的数据进行融合，预测并补偿SINS误差，得到高刷新频率、高精度导航数据，同时实时保存SVR模型的训练数据；在北斗卫星信号失锁时，使用SMO算法训练生成SVR速度误差预测模型，并对SINS的速度误差进行预测和补偿，得到高刷新频率、高精度导航数据。