[发明专利]一种模块化机器人结构感知方法在审
| 申请号： | 201811562397.8 | 申请日： | 2018-12-20 |
| 公开（公告）号： | CN109605345A | 公开（公告）日： | 2019-04-12 |
| 发明（设计）人： | 徐迎庆;王濛;苏垚;刘航欣;朱松纯 | 申请（专利权）人： | 清华大学 |
| 主分类号： | B25J9/08 | 分类号： | B25J9/08;B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京路浩知识产权代理有限公司 11002 | 代理人： | 王莹;吴欢燕 |
| 地址： | 100084 北京市海*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明实施例提供一种模块化机器人结构感知方法，该方法包括：主机模块通过串口给第一层级的每一关节模块分配地址；第一层级的每一关节模块为第二层级的每一关节模块分配地址；主机模块进行地址扫描，获取I2C地址列表，所述I2C地址列表中包含所有关节模块的地址；主机模块对所述I2C地址列表进行反解，获取所述机器人的连接关系。本发明实施例提供的一种模块化机器人结构感知方法，通过按照一定规律为机器人的每一关节模块分配地址，并通过反解，获取机器人的连接结构，实现模块化机器人结构感知。并且能够在感知到机器人结构的基础上，对机器人实现路径规划，以控制机器人的行走。 | ||
| 搜索关键词： | 关节模块 模块化机器人 结构感知 机器人 分配地址 主机模块 层级 串口 机器人结构 控制机器人 地址扫描 连接关系 连接结构 路径规划 感知 | ||
【主权项】：
1.一种模块化机器人结构感知方法，机器人包括主机模块和若干关节模块，所述主机模块的每一侧面与每一协作腿连接，每一协作腿由若干关节模块可活动式连接构成，其特征在于，包括：所述主机模块通过串口给第一层级的每一关节模块分配地址；所述第一层级的每一关节模块为第二层级的每一关节模块分配地址；所述主机模块进行地址扫描，获取I2C地址列表，所述I2C地址列表中包含所有关节模块的地址；所述主机模块对所述I2C地址列表进行反解，获取所述机器人的连接关系。
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