[发明专利]一种具有波浪补偿功能的船用医护床及波浪补偿方法

摘要

本发明涉及一种具有波浪补偿功能的船用医护床，其特征在于：包括上平台、下平台和伺服缸组；所述上平台和下平台相互平行，所述下平台固定连接船体的甲板上，所述上平台的正上方固定连接有床体；所述上平台和下平台之间沿圆周方向上依次连接若六个伺服缸；本发明在实时补偿船体的横摇、纵摇、横荡、纵荡、升沉和首尾摇的同时也能够全面实时补偿了医护床的六个六自由度的运动，能够在恶劣的海况下，在船体摇摆不定的状态下，为伤病人员提供一个安全稳定的休养空间；本发明中的波浪补偿平台采用中心两个伺服缸竖直安装、四个伺服缸倾斜安装布局方式，可以实现对船体六个自由度的高精度补偿，具有稳定性高、承载能力强、补偿范围广等特点。

主权项

1.一种具有波浪补偿功能的船用医护床，其特征在于：包括上平台、下平台和伺服缸组；所述上平台和下平台相互平行，所述下平台固定连接船体的甲板上，所述上平台的正上方固定连接有床体；所述上平台和下平台之间沿圆周方向上依次连接若六个伺服缸；所述伺服缸的上端通过一个上球铰连接在上平台的下表面，所述伺服缸的下端通过一个下球铰连接下平台的上表面上，所述伺服缸上装有一个线位移传感器，所述线位移传感器连接有一运动控制器；所述沿圆周方向依次设置的六个伺服缸依次记作第一伺服缸、第二伺服缸、第三伺服缸、第四伺服缸、第五伺服缸和第六伺服缸；所述第一伺服缸与第四伺服缸沿竖直方向布置且第一伺服缸与第四伺服缸的中心均垂直于上平台和下平台上；所述第二伺服缸、第三伺服缸、第五伺服缸、第六伺服缸倾斜布置，倾斜于上平台和下平台之间；所述第一伺服缸与第四伺服缸的上端与上平台的两个连接点位于半径为R1的圆周上；所述四个倾斜布置的伺服缸的上端与上平台的四个连接点位于半径为r1的圆周上，并且R1=r1；所述第一伺服缸与第四伺服缸的下端与下平台的两个连接点位于半径为R1的圆周上，四个倾斜布置的伺服缸的下端与下平台的四个连接点位于半径为R2的圆周上，并且R2＞R1；所述下平台的重心位置装有姿态传感器，姿态传感器通过信号线连接运动控制器。