[发明专利]一种腱绳驱动的变刚度软体手指及其软体手在审
| 申请号： | 201811565114.5 | 申请日： | 2018-12-20 |
| 公开（公告）号： | CN109623855A | 公开（公告）日： | 2019-04-16 |
| 发明（设计）人： | 方斌;孙富春;王香香;夏子炜;吴林源 | 申请（专利权）人： | 清华大学 |
| 主分类号： | B25J15/00 | 分类号： | B25J15/00 |
| 代理公司： | 北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙) 11201 | 代理人： | 廖元秋 |
| 地址： | 100084*** | 国省代码： | 北京;11 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明提出的一种腱绳驱动的变刚度软体手指及其软体手，属于软体机器人技术领域，包括导气管、软体基体，穿插在软基体上的腱绳、以及位于软体基体外部的电机和负压装置；软体基体内部具有沿手指长度方向开设的密闭容纳腔，容纳腔的内部装载有被软薄膜封装的刚度调节介质，且软薄膜与刚度调节介质构成的阻塞部件与容纳腔之间具有一定的变形空间，软薄膜通过导气管与负压装置连通；所述软体基体通过腱绳受电机驱动来模拟手指弯曲与伸直。本发明具有刚柔可变的特性，其工作效率高，操作简单，抓取力大，可控性良好，变刚度效果明显。 | ||
| 搜索关键词： | 软体 腱绳 变刚度 软薄膜 负压装置 刚度调节 导气管 容纳腔 机器人技术领域 伸直 抓取 工作效率高 密闭容纳腔 驱动 变形空间 电机驱动 模拟手指 阻塞部件 可变的 可控性 软基体 封装 连通 穿插 装载 电机 外部 | ||
【主权项】：
1.一种腱绳驱动的变刚度软体手指，其特征在于，包括导气管、软体基体，穿插在所述软基体上的腱绳、以及位于所述软体基体外部的电机和负压装置；所述软体基体内部具有沿手指长度方向开设的密闭容纳腔，容纳腔的内部装载有被软薄膜封装的刚度调节介质，且所述软薄膜与所述刚度调节介质构成的阻塞部件与所述容纳腔之间具有一定的变形空间，所述软薄膜通过所述导气管与所述负压装置连通；所述软体基体通过腱绳受电机驱动来模拟手指弯曲与伸直。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于清华大学，未经清华大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201811565114.5/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：一种用于烹饪的机械手及机器人
- 下一篇：一种手指单元及灵巧机械手
