[发明专利]一种基于局域双近邻定位的柔性任务分配方法

摘要

本发明公开了一种基于局域双近邻定位的柔性任务分配算法，该基于局域双近邻定位的柔性任务分配算法包括如下步骤:S1：选择最紧急任务:接收WMS下发的由波次订单组成的所有任务，生成一个新全集为JobTotalSet，S2：定位最优移动货架:根据上述任务集合JobUrgentSet中的每个任务选出匹配移动货架,并生成一个新的现有集合为RackCurrentSet,S3：选择最优可用AGV:组合所有空闲AGV，并生成一个新的全集为AGVTotalSet。适用于物流行业关于智能化无人仓业务场景中最为常见的货到人模式，WMS根据特定标准对多个订单进行批量组合订单，生成多个波次，一个波次对应一个任务，下发给中央调度系统。

主权项

1.一种基于局域双近邻定位的柔性任务分配算法，其特征在于：该基于局域双近邻定位的柔性任务分配算法包括如下步骤:S1：选择最紧急任务:接收WMS下发的由波次订单组成的所有任务，生成一个新全集为Job_TotalSet，生成步骤如下：1)定义Job_TotalSet的元素个数为N_Job；N_Job＝|Job_TotalSet|；Job_TotalSet＝{Job₁，Job₂，...，Job_i}；1≤i≤N_Job；2)计算每个任务的接收时间和截单时间点的时差：T_interval(Job_i)＝T_Cutoff(Job_i)‑T_Received(Job_i)；1≤i≤N_Job；3)根据时差判断任务紧急优先级(取最小值为最紧急任务),并生成任务子集为Job_UrgentSet；Job_UrgentSet＝{J₁，J₂，...，J_i}；1≤i≤N_Job；S2：定位最优移动货架:根据上述任务集合Job_UrgentSet中的每个任务选出匹配移动货架,并生成一个新的现有集合为Rack_CurrentSet,匹配规则如下：1)每次只选出一个最优货架，对于同一个商品存储在多个货架的情况采用如下优选规则：当货架供应量大于等于任务需求，被优选选择；商品保质期距离当前时间最近，被优选选择；局域被选货架密度低于阈值，被优选选择；当上述条件都满足但仍有多个候选货架，ID号最小的货架被优先选择；2)定义Rack_CurrentSet的元素个数为N_Rack；N_Rack＝|Rack_CurrentSet|；Rack_Currentset＝{Rack₁，Rack₂，…，Rack_i}；1≤i≤N_Rack；3)将Rack_CurrentSet进行地址定位，并生成二维坐标集：Rack_Location＝{Rack_Location(1)，Rack_Location(2)，…，Rack_Location(i)}；4)定义Rack_i左侧邻居为Rack_i(left),左侧邻居为Rack_i(right)；5)定义一个局部圆形区域，涵盖货架Rack_i及其左邻右舍半径为r_i；S3：选择最优可用AGV:组合所有空闲AGV，并生成一个新的全集为AGV_TotalSet；1)定义AGV_TotalSet的元素个数为N_AGV；N_AGV＝|AGV_TotalSet|；AGV_TotalSet＝{AGV₁，AGV₂，...，AGV_i}；1≤i≤N_AGV；2)将AGV_TotalSet进行地址定位，并生成二维坐标集合：AGV_Location＝{AGV_Location(1)，AGV_Location(2)，...，AGV_Location(i)}；3)找出Rack_CurrentSet中的每个元素Rack_i距离最近的AGV；4)将Rack_i,Rack_i(left),Rack_i(right)与各自距离最近的AGV进行初始化匹配；5)将上述三对初始化Pairs进行交叉重组,生成对的匹配组合,如下6)将6对组合依次进行曼哈顿距离求和,并生成距离总和最短的配对；Min_Dist(Pairi)＝min_1≤i≤6Dist(Pair_i)；距离最短配对为最优化货架与AGV的组合，由AGV行驶到货架位置搬运。