[发明专利]一种基于双目视觉的非接触式六自由度位移测量方法有效
| 申请号： | 201811567836.4 | 申请日： | 2018-12-21 |
| 公开（公告）号： | CN109373912B | 公开（公告）日： | 2021-03-02 |
| 发明（设计）人： | 陈志聪;吴丽君;苏忆艳;陈疏影;程树英;徐森 | 申请（专利权）人： | 福州大学 |
| 主分类号： | G01B11/03 | 分类号： | G01B11/03;G01B11/26 |
| 代理公司： | 福州元创专利商标代理有限公司 35100 | 代理人： | 蔡学俊 |
| 地址： | 362251 福建省泉州市*** | 国省代码： | 福建;35 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于双目视觉的非接触式六自由度位移测量方法。首先，设计二维编码序列并生成棋盘编码，将棋盘编码固定在待测物体表面得到待测圆柱体；然后，对双目相机的内外参数进行标定；然后，分别对左右相机拍摄所得的两组图像的目标进行分割，并提取出目标的特征角点；然后，基于相机的内外参数矩阵及成像模型，将特征角点的二维图像坐标转换为三维世界坐标；最后，对特征角点组的三维坐标点进行圆柱拟合，并计算出圆柱平动及转动信息，最后计算获得六自由度位移信息。本发明无需接触目标，只需要利用左右相机拍摄的两组输入图像中目标物体的特征点的信息便可计算出平动、转动等六自由度信息。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 双目 视觉 接触 自由度 位移 测量方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于双目视觉的非接触式六自由度位移测量方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤S1：设计二维编码序列并生成棋盘编码，将棋盘编码固定在待测物体表面得到待测圆柱体；步骤S2：安装好双目相机，并对双目相机的内外参数进行标定；步骤S3：通过双目相机采集待测圆柱体图像，然后对此图像分别进行圆柱体目标分割，在分割的基础上，提取目标中特征角点的二维图像坐标；步骤S4：基于双目相机的内外参数矩阵及相机成像模型，将特征角点的二维图像坐标转换为三维世界坐标；步骤S5：对特征角点的三维世界坐标进行圆柱拟合，并计算出圆柱中心点及方向向量，以获取待测物体的平动及转动信息，即六自由度位移信息。
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