[发明专利]一种双指型欠驱动液压手指在审
| 申请号： | 201811569082.6 | 申请日： | 2018-12-21 |
| 公开（公告）号： | CN109760078A | 公开（公告）日： | 2019-05-17 |
| 发明（设计）人： | 冷护基;余林凤;朱安童;金炟岐 | 申请（专利权）人： | 安徽工业大学 |
| 主分类号： | B25J15/00 | 分类号： | B25J15/00;B25J15/02 |
| 代理公司： | 南京北辰联和知识产权代理有限公司 32350 | 代理人： | 王真 |
| 地址： | 243032 *** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种双指型欠驱动液压手指，包括手指关节、指节底座、绳索、液压杆以及机架，手指关节包括第一指节，第一指节通过圆柱销与第二指节连接、第二指节通过圆柱销与第三指节连接，第三指节通过圆柱销连接至指节底座，在第一指节、第二指节、第三指节以及所述指节底座之间依次设有弹簧，该指节底座设置有一号滚轮和三号滚轮，该指节底座上部连接有机架，机架的内部设有液压杆。本发明采用液压驱动，适合袋装货物这类大而重的货物；双指采一个驱动器驱动，结构紧凑，提高了承载力；在结构上采用同一液压驱动一根绳索实现两根手指的抓取，更加实用简单；采用绳索—压簧的结构，使得手指不需要克服很大的力量就能够实现复位与定位作用。 | ||
| 搜索关键词： | 指节 底座 圆柱销 绳索 手指关节 液压驱动 欠驱动 液压杆 滚轮 指型 驱动器 抓取 袋装货物 底座上部 定位作用 承载力 有机架 复位 弹簧 压簧 货物 驱动 力量 | ||
【主权项】：
1.一种双指型欠驱动液压手指，包括手指关节（1）、指节底座（7）、绳索（4）、液压杆（6）以及机架（14），其特征在于：所述手指关节（1）包括第一指节（11），所述第一指节（11）通过圆柱销（2）与第二指节（12）连接、所述第二指节（12）通过圆柱销（2）与第三指节（13）连接，所述第三指节（13）通过圆柱销（2）连接至指节底座（7），在第一指节（11）、第二指节（12）、第三指节（13）以及所述指节底座（7）之间依次设有弹簧（3），该指节底座（7）设置有一号滚轮（5）和三号滚轮（9），该指节底座（7）上部连接有机架（14），所述机架（14）的内部设有液压杆（6），所述液压杆（6）设有二号滚轮（8），所述绳索（4）通过二号滚轮（8）、一号滚轮（5）和三号滚轮（9）连接至两端的第一指节（11）上。
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