[发明专利]一种无级变速式灵活手指

摘要

本发明公开了一种无级变速式灵活手指，包括基座，基座的内部设有一号电机，在一号电机的输出端设有一号齿轮和二号齿轮，在该基座的上部通过三号转轴连接至第三指节，三号转轴设有与二号齿轮相啮合的三号齿轮以及与一号齿轮相啮合的四号齿轮，三号齿轮与所述第三指节固定连接，四号齿轮通过滚动轴与所述第三指节连接，该第三指节的上部通过二号转轴与第二指节相连接，二号转轴通过二号皮带连接至三号转轴。本发明采用无级变速原理，可以改变第一指节跟第二指节的相对转动弧度，跟传统耦合手指相比，提高了物体的抓取范围，更加灵活，提高了对于物体表面不规则的物体的适应抓取能力。本发明的手指装置采用欠驱动模式，结构紧凑，提高了承载力。

主权项

1.一种无级变速式灵活手指，其特征在于：包括基座（4），所述基座（4）的内部设有一号电机（9），在所述一号电机（9）的输出端设有一号齿轮（16）和二号齿轮（17），在该基座（4）的上部通过三号转轴（13）连接至第三指节（3），所述三号转轴（13）设有与二号齿轮相啮合的三号齿轮（18）以及与一号齿轮（16）相啮合的四号齿轮（19），所述三号齿轮（18）与所述第三指节（3）固定连接，所述四号齿轮（19）通过滚动轴与所述第三指节（3）连接，该第三指节（3）的上部通过二号转轴（14）与第二指节（2）相连接，所述二号转轴（14）通过二号皮带（8）连接至三号转轴（13），该二号转轴（14）设有第二锥形轮（6），所述第二指节（2）的内部包括丝杠（10）、限位移动版（11）以及二号电机（12），所述丝杠（10）穿过所述限位移动版（11）与二号电机（12）的输出端连接，该第二指节（2）通过一号转轴（15）连接至第一指节（1），所述一号转轴（15）上设有第一锥形轮（5），所述第一锥形轮（5）与所述第二锥形轮（6）通过皮带(7)相连接。