[发明专利]应用于无人驾驶公交车的时刻表可靠性的自动化控制方法

摘要

本发明公开了一种应用于无人驾驶公交车的时刻表可靠性的自动化控制方法，通过实时采集无人驾驶公交车在各站点的上下车客流量与无人驾驶公交车的实际到站时刻和离站时刻数据，将数据作为输入，根据无人驾驶公交车在站点的必要停车时间和位置信息构建公交时刻表优化模型，将无人驾驶公交车的实际行驶状态作为公交时刻表优化模型的输入进行判断：若无人驾驶公交车离站时刻早于计划离站时刻，则控制无人驾驶公交车在站点直到规定的时刻表再离站；若无人驾驶公交车离站时刻晚于计划离站时刻，则提升站间运行速度以减少或消除延迟；本发明加强了无人驾驶公交车准点行驶的可靠性，有利于提升公共交通服务品质，对促进未来智慧城市构建与发展有重要意义。

主权项

1.应用于无人驾驶公交车的时刻表可靠性的自动化控制方法，其特征在于，所述方法包括：步骤1：基于无人驾驶公交车的GPS系统、车载通讯系统和动态信息传输系统实时采集指定无人驾驶公交车的位置信息，将所述位置信息与对应无人驾驶公交车预设的公交时刻表对比，确定所述无人驾驶公交车的实际行驶状态，其中，所述实际行驶状态包括准时发车、提前发车和晚点发车；步骤2：采集指定无人驾驶公交车在设定行驶路线上各站点的客流量，并根据无人驾驶公交车的容纳空间计算可上车的客流量，通过公式AWij＝θ0+θ1·Bij·b+θ2·Aij·a计算无人驾驶公交车在对应站点上的必要停车时间AWij，其中，Bij为上车客流量，Aij为上车客流量，θ0,θ1,θ2分别为拟合度参数，a和b分别为客流下车或上车的单位时间；步骤3：基于所述位置信息和所述必要停车时间AWij构建具有二进制决策变量的公交时刻表优化模型，以所述实际行驶状态作为所述公交时刻表优化模型的触发条件，并用xij表示所述提前发车对应的二进制决策变量，用yij表示所述晚点发车对应的二进制决策变量，其中i表示无人驾驶公交车，j表示无人驾驶公交车i在设定行驶路线上的站点；步骤4：判断所述实际行驶状态是否符合设定的所述触发条件：若无人驾驶公交车处于所述提前发车，则令x_ij＝1，并基于所述公交时刻表优化模型准确计算并增加无人驾驶公交车在该站点的滞站时间HO_ij，若无人驾驶公交车处于所述晚点出发冲突点，则令y_ij＝1，并根据所述公交时刻表优化模型调整无人驾驶公交车的行驶速度否则，令x_ij＝0或y_ij＝0。