[发明专利]无人机的云台控制方法、装置和存储介质在审
| 申请号： | 201811573257.0 | 申请日： | 2018-12-21 |
| 公开（公告）号： | CN109765939A | 公开（公告）日： | 2019-05-17 |
| 发明（设计）人： | 冷聪;朱宇;程健 | 申请（专利权）人： | 中国科学院自动化研究所南京人工智能芯片创新研究院 |
| 主分类号： | G05D3/12 | 分类号： | G05D3/12;G06T7/73 |
| 代理公司： | 北京华夏泰和知识产权代理有限公司 11662 | 代理人： | 孟德栋 |
| 地址： | 211135 江苏省南*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本申请涉及一种无人机的云台控制方法、装置、计算机设备和存储介质，所述方法通过已训练的目标检测模型，对云台上的相机拍摄的包含待检测目标的待检测图像进行检测，输出待检测目标的标识信息，标识信息包括目标中心的坐标，当目标中心与待检测图像的图像中心未重合时，对待检测图像进行划分，得到对应的划分数据，计算目标中心和图像中心的中心相对位置，根据中心相对位置和划分数据生成调整云台的调整指令，执行调整指令，以使目标中心和图像中心的坐标重合。通过已训练的目标检测模型检测，得到对应的待检测目标标识信息，根据标识信息和划分数据调整云台，以使无人机的相机能够快速的锁定目标。 | ||
| 搜索关键词： | 标识信息 目标中心 图像中心 待检测图像 检测 存储介质 调整指令 目标检测 云台控制 重合 云台 目标标识信息 计算机设备 计算目标 检测图像 模型检测 数据调整 数据生成 相机拍摄 锁定 相机 输出 申请 | ||
【主权项】：
1.一种无人机的云台控制方法，其特征在于，应用于云台，所述方法包括：通过所述已训练的目标检测模型，对所述云台上的相机拍摄的包含待检测目标的待检测图像进行检测，输出所述待检测目标的标识信息，所述标识信息包括目标中心的坐标；判断所述目标中心的坐标是否与所述待检测图像的图像中心的坐标重合；当所述目标中心的坐标与所述图像中心的坐标未重合时，计算所述目标中心和所述图像中心的中心相对位置的位移矢量；按照图像划分规则对所述待检测图像进行划分，得到对应的划分数据；根据所述中心相对位置的位移矢量和所述划分数据，生成调整指令，所述调整指令用于控制所述云台运动至所述目标中心和所述图像中心的坐标重合；执行所述调整指令。
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