[发明专利]一种用于管道爬行的多履带足同步伸展结构在审
| 申请号： | 201811575293.0 | 申请日： | 2018-12-21 |
| 公开（公告）号： | CN111350903A | 公开（公告）日： | 2020-06-30 |
| 发明（设计）人： | 胡啸;辛露;吴东栋;张志义;李宜全;朱良;史继新 | 申请（专利权）人： | 核动力运行研究所;中核武汉核电运行技术股份有限公司 |
| 主分类号： | F16L55/44 | 分类号： | F16L55/44;F16L55/32 |
| 代理公司： | 核工业专利中心 11007 | 代理人： | 王洁 |
| 地址： | 430223 湖北省武汉*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种用于管道爬行的多履带足同步伸展结构。机器人运动，使用单纯的弹簧驱动具有运动的不确定性，单纯使用电机驱动，存在履带足刚性顶紧的问题。本发明通过电机带动丝杆旋转，将动力传递给螺母，螺母丝杆的推动及三个导向轴的引导下实现直线运动，一个滑块同样在三个导向轴的引导下可做直线运动，滑块与螺母之间设置有三个相同的弹簧，分别套在三个导向轴上；滑块上均布铰接有三个驱动连杆，分别驱动三个平行四边形连杆机构，三个履带足分别作为三个平行四边形机构中的一个平行杆。本发明可以适应管道内部局部尺寸的变化或小幅凸起，避免电机刚性驱动造成的机器人爬行的不稳定现象。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 管道 爬行 履带 同步 伸展 结构 | ||
【主权项】：
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