[发明专利]一种可三维平动的3-RPaRR-3-RRPaR机构有效
| 申请号： | 201811580338.3 | 申请日： | 2018-12-24 |
| 公开（公告）号： | CN109732565B | 公开（公告）日： | 2020-12-01 |
| 发明（设计）人： | 王伟;姚言章;田继胤;何芷航;阮华平;张晓丹;李小龙;陈雅琴 | 申请（专利权）人： | 武汉大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 武汉科皓知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 42222 | 代理人： | 杨宏伟 |
| 地址： | 430072 湖*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种可三维平动的3‑RPaRR‑3‑RRPaR机构，包括上平台、中间平台、下平台、三个驱动臂和三个驱动模块，所述驱动臂中部通过转动副安装在中间平台上，驱动臂一端通过一个从动臂与上平台铰接相连，另一端与通过另一个从动臂与下平台铰接相连，一个驱动臂和其两端从动臂构成一条支链，上平台、中间平台和下平台之间通过三条支链相连，使得上平台、中间平台和下平台之间可以相对平动，三条支链在中间平台上呈三角形分布，每条支链的驱动臂均通过一个对应的驱动模块驱动绕其转动副旋转。本发明能够实现下平台相对上平台的三维平动，工作空间大，精度高，运行效率高、承载能力强。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 三维 平动 rparr rrpar 机构 | ||
【主权项】：
1.一种可三维平动的3‑RPaRR‑3‑RRPaR机构，其特征在于：包括上平台、中间平台、下平台、三个驱动臂和三个驱动模块，所述驱动臂中部通过转动副安装在中间平台上，驱动臂一端通过一个从动臂与上平台铰接相连，另一端与通过另一个从动臂与下平台铰接相连，一个驱动臂和其两端从动臂构成一条支链，上平台、中间平台和下平台之间通过三条支链相连，使得上平台、中间平台和下平台之间可以相对平动，三条支链在中间平台上呈三角形分布，每条支链的驱动臂均通过一个对应的驱动模块驱动绕其转动副旋转。
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