[发明专利]基于奇异摄动的柔性机械臂时标分离鲁棒控制方法有效
| 申请号： | 201811581068.8 | 申请日： | 2018-12-24 |
| 公开（公告）号： | CN109514558B | 公开（公告）日： | 2022-03-15 |
| 发明（设计）人： | 张琪;王堆;王延延 | 申请（专利权）人： | 中国航空工业集团公司西安飞机设计研究所 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 中国航空专利中心 11008 | 代理人： | 杜永保 |
| 地址： | 710089 陕*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明提出了一种基于奇异摄动的柔性机械臂时标分离鲁棒控制方法。该方法包括：搭建柔性机械臂动力学模型；对柔性机械臂动力学模型进行刚柔模态分离处理；针对表征系统刚性模态的慢变子系统，设计鲁棒控制方法；针对表征系统弹性模态的快变子系统，设计状态反馈控制方法；得到第一控制输入；得到第二控制输入；将第一控制输入和第二控制输入结合，得到结合数据；将结合数据输入至柔性机械臂动力学模型，得到输出数据；将输出数据分别与柔性机械臂的关节角的期望数据和弹性振动数据比较，得到比较差值；当比较差值在比较阈值范围内，输出用于表示控制有效的标识。发明实施例可以实现机械臂关节角对期望指令的跟踪，和弹性模态的抑制，减小振动。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 奇异 摄动 柔性 机械 臂时标 分离 鲁棒控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于奇异摄动的柔性机械臂时标分离鲁棒控制方法，其特征在于，包括：基于拉格朗日方程，搭建柔性机械臂动力学模型；根据奇异摄动方法，对柔性机械臂动力学模型进行刚柔模态分离处理；针对表征系统刚性模态的慢变子系统，设计鲁棒控制方法；针对表征系统弹性模态的快变子系统，设计状态反馈控制方法；根据鲁棒控制方法，得到第一控制输入；根据状态反馈控制方法，得到第二控制输入；将第一控制输入和第二控制输入结合，得到结合数据；将结合数据输入至柔性机械臂动力学模型，得到输出数据；将输出数据分别与柔性机械臂的关节角的期望数据和弹性振动数据比较，得到比较差值；当比较差值在比较阈值范围内，输出用于表示控制有效的标识。
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