[发明专利]一种高可靠性深海水下自主航行器控制方法在审
| 申请号： | 201811582167.8 | 申请日： | 2018-12-24 |
| 公开（公告）号： | CN109782578A | 公开（公告）日： | 2019-05-21 |
| 发明（设计）人： | 向伟;冯朝;胡庆玉;席晓犇;张建军 | 申请（专利权）人： | 中国船舶重工集团公司第七一0研究所 |
| 主分类号： | G05B9/03 | 分类号： | G05B9/03 |
| 代理公司： | 北京理工大学专利中心 11120 | 代理人： | 高燕燕;付雷杰 |
| 地址： | 443003 *** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种高可靠性深海水下自主航行器控制方法，基于全总线式控制系统架构实现双CPU热备份的高可靠性深海水下自主航行器控制系统，实现了CPU切换时连续实时的控制。通过采用全总线式控制系统架构实现双CPU热备份，克服了现有双CPU冗余AUV控制系统中，工作CPU与备份CPU切换时无法实现连续实时控制的不足，切实提高AUV控制系统的整体可靠性。 | ||
| 搜索关键词： | 水下自主航行器 高可靠性 控制系统 双CPU 深海 控制系统架构 热备份 整体可靠性 实时控制 冗余 备份 | ||
【主权项】：
1.一种高可靠性深海水下自主航行器控制方法，该方法所适用的水下自主航行器控制系统包括主CPU部、备份CPU部、电源模块部及自适应以太网交换机，其特征在于，具体工作过程包括以下步骤：步骤1.1、所述控制系统上电后，由所述电源模块首先控制默认主CPU部上电，延时一段时间后，待主CPU部完成启动、获得总线控制权并开始执行自主控制程序和总线监听程序后，再控制默认备份CPU部上电；步骤1.2、备份CPU部上电后启动运行，执行总线监听程序，与主CPU部同步运行自主控制程序，但不向总线发送指令和状态信息；步骤1.3、待备份CPU部完成启动过程后，主CPU部通过总线控制外部设备上电运行；步骤1.4、当主CPU部监测到自身异常时主动释放总线控制权，当备份CPU部监测到主CPU部异常时则获取总线控制权。
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