[发明专利]一种仿真机器人眼皮眼睑防冲突装置在审
| 申请号： | 201811585654.X | 申请日： | 2018-12-25 |
| 公开（公告）号： | CN109648575A | 公开（公告）日： | 2019-04-19 |
| 发明（设计）人： | 杨东岳 | 申请（专利权）人： | 它酷科技（大连）有限公司 |
| 主分类号： | B25J11/00 | 分类号： | B25J11/00 |
| 代理公司： | 深圳市科吉华烽知识产权事务所(普通合伙) 44248 | 代理人： | 吴肖敏 |
| 地址： | 116085 辽宁省大连市大*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明仿真机器人眼皮眼睑防冲突装置，包括眼球转动机构、眼睑转动机构、制系统设计和眼部机构运动学仿真；本发明对眼球转动机构进行运动学分析，得到其运动学逆解公式，并在ADAMS中进行运动，控制系统能够使得眼部机构实现同人眼一样的眼睑张开和闭合运动、眼球同向运动、异向运动及圆周运动；在保证了眼球完整性的前提下，该机构能够实现较大范围的角度转动，具有传动精确可靠、两个眼球独立控制的特点。 | ||
| 搜索关键词： | 眼睑 眼球 眼球转动机构 防冲突装置 仿真机器人 眼部机构 运动学 眼皮 运动学分析 闭合运动 传动精确 独立控制 角度转动 控制系统 同向运动 圆周运动 转动机构 制系统 异向 张开 保证 | ||
【主权项】：
1.一种仿真机器人眼皮眼睑防冲突装置，包括眼球转动机构、眼睑转动机构、制系统设计和眼部机构运动学仿真；其特征在于：所述眼球转动机构包括薄壁轴承(1)、摄像头(2)、眼球(3)、转轴(4)、销钉(5)、第一关节轴承(6)、固定轴(7)、左右推杆(8)、上下推杆(9)、上下转动驱动舵机(10)、左右转动驱动舵机(11)和第一关节轴承(12)；所述薄壁轴承(1)设置有两个，固定设置在眼球(3)侧壁中；所述摄像头(2)固定在眼球上；所述销钉(5)固定设置在眼球固定座上；所述左右转动驱动舵机(11)固定设置在仿真机器人头部内侧；所述第一关节轴承(6)固定设置在转轴(4)上；所述左右推杆(8)一端固定设置在左右转动驱动舵机(11)上，另一端固定设置在第一关节轴承(6)中；所述固定轴(7)固定设置在销钉座上端；所述上下转动驱动舵机(10)固定设置在仿真机器人头部内侧；所述第一关节轴承(12)固定设置在固定轴(7)上；所述上下推杆(9)一端固定设置在上下转动驱动舵机(10)上，另一端设置在第一关节轴承(12)上。
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