[发明专利]一种柔性三臂式手术机器人有效
| 申请号： | 201811585782.4 | 申请日： | 2018-12-25 |
| 公开（公告）号： | CN109431611B | 公开（公告）日： | 2021-08-06 |
| 发明（设计）人： | 张严;李金东;佟倜;张广鑫;李子豪;王星予 | 申请（专利权）人： | 吉林大学 |
| 主分类号： | A61B34/30 | 分类号： | A61B34/30;A61B34/00 |
| 代理公司： | 无锡风创知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 32461 | 代理人： | 邱国栋 |
| 地址： | 130000 吉*** | 国省代码： | 吉林;22 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种柔性三臂式手术机器人，包括底架，所述底架的底部固定连接有行走轮，所述底架的顶端固定连接有机身，所述机身的中心部位内部嵌接有第一机械臂，所述机身的顶端固定连接有胸部，所述连接杆的表面嵌接有固定按钮，所述连接杆与支杆转动连接。该种发明设计合理，功能实用，通过设置有卡爪，且卡爪为弧形爪式结构，通过卡爪代替人对医疗器械做牵拉动作，且通过卡爪与固定按钮的电性连接，进而对卡爪进行控制，通过设置有支杆和连接杆，且通过旋转销和轴承座连接，进而可以达到调整卡爪角度的效果，进而便于卡爪对器械进行固定，通过在头部设置有齿轮组，可以有效的便于调整头部的角度，进而便于观察记录。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 柔性 三臂式 手术 机器人 | ||
【主权项】：
1.一种柔性三臂式手术机器人，包括底架(1)，所述底架(1)的底部固定连接有行走轮(2)，所述底架(1)的顶端固定连接有机身(3)，其特征在于：所述机身(3)的中心部位内部嵌接有第一机械臂(4)，所述机身(3)的顶端固定连接有胸部(7)，所述胸部(7)的顶端通过齿轮组(18)转动连接有头部(6)，所述头部(6)的内部一侧嵌接有控制器(16)，所述头部(6)的内部另一侧嵌接有电池组(17)，所述头部(6)的中心部位设置有摄像头(15)，所述胸部(7)的一侧转动连接有第二机械臂(5)，所述胸部(7)的另一侧转动连接有第三机械臂(8)，所述第三机械臂(8)包括有轴承座(9)、连接杆(13)、支杆(10)和卡爪(12)组成，所述连接杆(13)的一端与轴承座(9)固定连接，所述连接杆(13)的表面嵌接有固定按钮(14)，所述连接杆(13)与支杆(10)转动连接，所述支杆(10)的一端通过旋转销(11)与卡爪(12)转动连接。
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